模糊控制器的设计说明.docxVIP

模糊控制器的设计 PID控制器的设计 我们选定的被控对象的开环传递函数为 G(s) ——-—3，采用经典 (S 1)(S 3) 的PID控制方法设计控制器时，由于被控对象为零型系统，因此我们必须 加入积分环节保证其稳态误差为 0。 首先，我们搭建|simulink模型，如图1。 块进行自整定，输入要求的指标，找到一组 Kp, Kd, Ki的参数值，然后 在其基础上根据经验进行调整。当选定 Kp=2, Kd=0.95, Ki=0.8时，可以 得到比较好的响应曲线。调节时间较短，同时超调量很小。响应曲线如图 2所示。 图2 PID控制响应曲线 将数据输出到工作空间，调节时间［］S=2.04s,超