机构的自由度计算演示幻灯片.pptVIP

第一章 机构的组成及其自由度的计算 § 1.1 机构的组成 § 1.2 机构运动简图 § 1.3 机构具有确定运动的条件 § 1.4 平面机构自由度的计算 § 1.5 平面机构的组成原理和结构分析 1 本章的主要内容 1 、主要内容 ? 机构的组成及其具有确定运动的条件 ? 机构运动简图及其绘制 ? 机构的组成原理和机构的结构分类 2 、重点 ? 机构 具有确定运动的条件和平面机构自由度的 计算 ? 机构的组成分析和机构的级别判别。 3 、难点 ? 虚约束的判别 2 § 1.1 机构的组成 1. 构件 2. 运动副 3. 运动链 4. 机构 3 构 件 机构是怎样组成的？ ? 连接： 运动副 ? 运动单元： 构件 ? 运动单元 + 连接 运动链 ? 运动链 + 机架 机构 4 运动副 : 两个构件直接接触并产生某 些相对运动的 可动联接 ? 两个构件上参加接触的 运动副表面 称 运动副 元素 ，运动副的元素是 点、 线、面。 5 运动副 分类： 空间和平面运动副 平面运动副 空间运动副 6 平面 运动副 ：两构件相对运动为平面运动 的运动副 低副：面接触的运动副（回转副、移动副） 7 高副 : 点、线接触的运动副 8 平面 运动副 符号： 9 空间运动副的符号 10 3. 运动链 运动链： 构件通过运动副联接而成的相对可动的系统。 11 运动链成为机构的条件：将运动链的一个构件固