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第六章驱动器 机器人的子系统主要包括以下几种: 1.处理子系统:工作环境、人、将执行 的任务环境、其它机器人及工作运动单 元; 2.规划子系统:概念的形成、传感信息 处理及集成、世界模型的建立、任务模 型建立及规划、轨迹规划、避碰、夹持 规划等 3.控制子系统:力学模型、处理模型、 坐标传递、开闭环控制等  4.电气子系统:电机、计算机、接口、 传感器、动力源等; 5.机械子系统:机槭臂、手爪、腕、移 动车、驱动器、连杆、关节、齿轮、齿 条、链条等; 6.传感子系统:内部的:位置、速度 加速度、力、力矩等;外部的:视觉、 接触觉、声觉、化学等;  (1)处理子系统:将机器人执行的任务细化成 系列机器人所能够执行的步骤。 (2)规划子系统:包含建模、理解处理和规划 智能处理过程。在建模阶段,来自传感器的 数据用该任务的数学模型融合并形成一个世 界模型。使用这个世界模型,理解处理阶段 选择策略以执行该任务。在规划阶段,这些 策略被转换成机器人控制程序 (3)控制子系统:执行上述转换的程序。  (4)电气子系统:对于电动驱动器,将来自控 制子系统的驱动器数据输入给电气子系统。 而一般的液压和气动驱动器一般是由电动控 制阀控制,也可以用电动驱动器控制方法实 现。这个子系统也包含计算机、接口和动力 源 (5)机械子系统:这些驱动器驱动机械子系统 中的机构以使该机器人在一定环境下工作并 完成给定的任务 (6)传感子系统:机器人和环境参数由传感子 系统监测。传感器信息被用于控制回路的反 馈控制,探测危险环境、确定任务是否被正 确执行等  §6.1驱动系统的性能 连杆+关节—机器人骨骼 驱动器人体肌肉 能动—要求具有足够的功率;其他辅助要求: 自身轻便、精确、经济、可靠、便于维护 几种主要驱动器: (1)电动机:伺服电机、步进电机、直接驱 动电机 (2)液压驱动器 (3)气动驱动器 (4)形状记忆合金驱动器 (5)磁滞伸缩驱动器  电动机尤其是伺服电机是最常用的机器 人驱动器。 气动调节阀多用于12自由度的开关型 控制作业。 液压驱动器主要用于大型、重型机器 人及其相关作业中。 直接驱动电机、形状记忆合金驱动器 主要处于研发阶段。  、重量、功率/重量(三者的比较) 液压驱动 电气驱动 气动驱动 二、刚度和柔性 刚性系统—对变化负载响应快、精度高 但是对刚性物体作业容易发生零件损坏。 柔性系统—响应慢、精度低。但可以通 过系统柔性变形适应变化,防止零件破损。  减速齿轮 电动机通常以很高速度旋转(每分钟几 千转),显然一般人们在操作机器人工作 时不希望机器人以如此高速度工作。 减速—(通过齿轮)一增大工作转矩 (同时,增加了系统的分辨率) 其缺点是增大间隙;增加了旋转体转 动惯量;增加了零件数及其成本。  如图所示为:通过一组减速比为N的减速齿轮将惯量 为1的负载连在惯量为ln的电机上。电机及负载上的力 矩及速度比为: T=NT a,=1a以及B=16 N  系统的力矩平衡方程为 T=Ⅰb+bb+ N 10+b e (1 bn:电机粘性摩擦系数 b:负载粘性摩擦系数 可以看出:负载在电机轴上的有效转动 惯量与减速比的平方成反比 1以及