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Nx100机器人控制系统 参数的讲座 首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心  1机器人参数的分配 机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参 【机器人共通部分】有: 【FD参数】其主要作用为定义机器人机能用途参数; 【SxD参数】其主要作用为定义系统参数(X可以是数字1或2或 3或4); 【S2C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作); 【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参 【S4C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出 【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数 【C|O参数】其主要作用为配置机器人输入输出; 【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数 【AXP参数】为机器人应用用途参数(X可以是数字1或2或3或4); 【SxE参数】为机器人应用用途参数(X可以是数字1或2或3或4)  机器人机器部参数 ·【机器部参数】有 【 SVCXB参数】作用为定义机器人【整流器】 参数x可以是数字1或2或3或4等) 【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】 参数(x可以是数字1或2或3或4等) ROXG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】 参数(x可以是数字1或2或3或4等) ·【sWxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数 (可以是数字1或2或3或4等); ·【SMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电 机】参数(x可以是数字1或2或3或4等) ·【 SVPXG参数】为配置系统机器人的伺服功率模 块参数(X可以是数字1或2或3或4等); 【S1CXG参数】为配置系统机器人的匹配参数( 可以是数字1或2或3或4等);  机器人机器部参数(续) 【 AMCXG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可 以是数字1或2或3或4等); 【MFXG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字 或2或3或4等) 【SVD参数】为定义机器人 【 SVSXB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是 数字1或2或3或4等);  机器人参数应用详解 弧焊用途相关参数 FD006参数为独立运动控制功能(4系列或者8系列)参 数值设定为1时为4系列,参数值设定为2时为8系;FD007 参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键 4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]), PSTART JOB: R1JOB SUB1 PSTART JOB: R2JOB SUB2 PSTART JOB: R7JOB SUB7 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PWAIT SUB7 机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.  FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能, 参数值0为无效,1为有效.机器人程序R1S1的控制轴组形 式为R1+S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2 S1:S1 PSTART JOB: R1S1 SUB1 SYNC SUB2 PSTART JOB: R2S1 SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能 是否完全同步,参数值0为不完全同步,1为完全同步。 设置成完全同步时,有时会对焊接成型不好(根据焊接工 艺是否要完全同步,完全同步与不完全同步相比,完全同 步增加机器人的运行节拍)。 在运行程序时,如果程序不运行,得先把多程序操作模式 设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单 程序操作模式.S4C152参数为用户设定通用输出号码 (1~1024,其中0为不使用)。当在示教模式时,设定多 程序操作模式有效后,设定的通用输出为○N  ∥/ GROUP1RB1 N/GROUP2 ST1 Movc00000V=40.00+ MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJC00002V=40.00+ MOVJ EC00002 MOVL C00003V=333.3+ MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=230 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 Movc00007VJ=30.00+ MOVJ E