原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人课程复习一名词解释工作空间工业机器人执行任务时其腕轴交点能在空间活动的范围刚体自由度物体能够对坐标系进行独立运动的数目机器人的自由度机器人末端构件所具有的独立运动的数目机器人工作载荷机器人在规定的性能范围内机械接口处能承受的最大负载量包括手部机器人运动学正逆问题机器人正动力学问题已知机器人各关节驱动力或力矩求机器人各关节轨迹或末端执行器位姿轨迹机器人逆动力学问题已知机器人各关节轨迹或末端执行器位姿轨迹求机器人各关节驱动力或力矩雅可比矩阵研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即
PAGE #
PAGE #
机器人课程复习
一、名词解释
工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围
刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目
机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部） 。
机器人运动学正、逆问题：
机器人正动力学问题 已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。 机器人逆动力学问题 已知机器人各关节轨迹或末端执行器 （位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。
雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射
文档评论（0）