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传感器电路设计 活洁机器人上安装有多种传感器：各种红外传感器、碰撞传感器和霍尔速 度传 感器。这些传感器协调工作，保证了机器人对外界环境和自身运动状态 的判断。 传感器布局 红外线避障传感器电路设计 避障传感器的基本原理是利用物体的反射性质。 因为在一定范围内，如果没有障 碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。而如果有 障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到传感器的接收头。传感器检测到这一信号 就可以确认正前方有障碍物，并传送给单片机，单片机通过输入内部的算法，协 调小车两轮工作，从而完成躲避障碍物的动作。 通过比较，本系统中选用 E18--D80NK-N红外避障传感器。E18-D80NK-N是 E18-D80NK勺升级版。改动部分主要是内部电路板和外部连线传感器外部接线，在末 端增加了杜邦头，方便用户使用。 E18-D80NK-N这是一种集发射与接收丁一体 的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免 了可见光的干扰。透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测 80厘米距离的问 题（由丁红外光的特性，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同白色物体 最远，黑色物体最近）。 检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋 钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易丁装配、 使用方便等特点，可以广泛应用丁机器人避障、流水线计件等众多场合。 E18--D80NK-N的工作电压为 5V,工作电流为10--15mA,驱动电流为100mA,探 测距离为3--80cm。E18--D80NK-N是一个数字传感，其为NPN型光电开关，输 出状态是0和1,即数字电路中的低电平■和高电平；检测到目标是高电平■输出， 正常状态是低电平输出。此时可以通过旋转传感器后面的按钮，改变传感器可以 测量的距离，比如可以通过调节旋钮，使它测 5cm距离以内是否有障碍物，如 果5cm以内有物体则返回一个高电平，同时传感器里面的绿色小灯被点亮。本 系统需要可以测得距离是否有变化的传感器， 所以该传感器可以胜任。本系统共 用4个E18--D80NK-N红外避障传感器，通过调节旋钮，使它们可以测得设定距 离以内的障碍物，这样当机器人处在障碍物设定距离内的地方时， 传感器返回低 电平，被单片机检测到并作相应的处理。 我们利用上述传感器设计如下图所示电路, 其中D1发射红外线，D2接受红外线 信号。LM23他匕芯片待定［的第5、7引脚为频率的设定端，一般通过调整其外接 可变电阻来改变频率。红外载波信号来自其第7脚，也就是说载波信号与频率一 致时，能够极大的提高抗干扰特性。当接收到的红外载波信号和频率一致时， 说 明不是干扰，则第6脚输出低电平。 红外信号经反射后，由探头的光敏三极管接收反射光，经过RC滤波电路及LM741 组成的并联负反馈放大电路对信号进行放大，输出频率的方波送到 LM231中进 行解调，然后经其内部的比较器转换为数字信号经由 6号脚输出。 图3-8红外传感电路 本电路既简化了线路和调试工作，乂防止了周围环境变化和元件参数变化对收发 频率造成的差异，实现了红外线发射和接收工作频率的自动同步跟踪，使电路的 稳定性和抗干扰能力大大加强。 碰撞传感器 接触传感器通过与目标物体的接触来识别障碍物，选择 OTH8084型微动开关作 为接触传感器，如图所示，该型号开关结构小巧，使用便捷可靠，信号无需调理。 碰撞传感器检测单元的接口电路如图所示， 图中OUT接控制器2的INTI端口（另 一检测单元接口）， L1的限流电阻，S9为接触传感器，其脚1接地，当碰触到 障碍物时，探测簧片被压下，传感器的 1脚和3脚导通，工作电路形成回路， OUT端输出低电平。OUT端输出的低电平能够直接被控制器识别。碰撞传感器主 要是用丁小车检测左右侧或前方障碍物所用。 mcu 5V mcu 5V 图3-9 红外台阶检测传感器 红外台阶检测使用集成的红外传感器，其外形如图所示。其引脚定义为 1脚电 源地，2脚电源正，3脚信号输出端。当传感器前方没有物体时，其输出高 电 平，有物体时输出为低电平。使用时不需要再外接元件，只需要给其提供 +5V 的电源就可以工作，但有效检测距离较近，比较适用丁机器人地盘用丁台阶的检 测。 图3-10集成红外传感器外形图 机器人地盘上共使用了三个集成的红外传感器，分别安装在两个驱动轮的前端 和随动轮的前端，三个传感器的输出信号相或，这样只要其中任意一个传感器检 测 不到地面（遇到有台阶情况），输出即为高电平，单片机检测到这个高电平 就立即 停止前进，防止跌落。具体电路见图 3-11,或门使用两输入端四或门芯 片 7432。 霍尔传感器的测速电路设计 当电流流过霍尔传感器时，产生的磁场聚集在磁