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汉字译文 控制技术驱动和控制手册A4章 转矩、速度和位置控制 a4 1通常标准 4 1 1理想控制系统 很多应用程序存在部分必需控制跟随参考量。比如,一个大型电机速度能够设置从一个低功率控制信号。这能够经过使用一个变速驱动描述以下。 理想情况下,引用之间关系和电动机转速应该线性,速度应该改变立即和改变参考。任何控制系统能够表示为图A4.1b,输入参考信号,传输函数F和一个输出。为系统是理想,传输函数F是一个简单常数,所以,输出将会成正比参考,没有延迟。 a4 1 2开环控制 不幸是,传输函数很多实际系统不是一个常数,所以假如没有任何形式反馈输出正确非理想性质传输函数,输出并不遵照需求要求。使用an172控制技术驱动和控制手册。 感应电动机提供简单开环变速驱动器gdp1为例,以下列举了部分副作用,能够发生在实际系统: 速度调整。输出一个简单开环驱动是一个固定频率,是成正比速度参考,所以频率应用到电机仍然是一个恒定速度常数参考。这个马达速度滴作为负载应用因为滑移特征电动机,所以速度不保持在所需水平。 不稳定性。它是可能在特定负载条件下和在特定频率电动机转速摆动在所需速度,即使应用频率是恒定。另一个不稳定关键起源在旋转机械系统是低损耗弹性联轴器、轴。 非线性。有很多可能起源非线性。比如,假如电机连接到变速箱,速度输出齿轮箱可能会受到反弹齿轮之间。 改变和温度。部分方面系统传输函数可能随温度。比如,一个感应电动机转差率随电机升温,所以对于一个给定负载电机转速能够降低从开始时速度电机很冷。 延迟。用一个简单开环逆变器和感应电动机能够有一个延迟在电动机转速达成要求水平改变以后速度参考。在很简单应用程序,如控制传送带速度,这种类型延迟可能不是一个问题。在更复杂系统,比如在机床轴,延误有显著影响质量系统。 这些只是部分副作用,能够生产假如一个开环控制系统使用。一个方法,提升质量控制器是使用一个测量输出量应用部分反馈给闭环控制。 a4 1 3闭环控制 简单开环驱动部分a4 1 2能够替换为一个控制系统图a4 2。该控制系统不仅提供了一个手段来纠正任何错误在输出变量,但也使一个稳定响应特征。 电机轴速度测量和比较速度参考给速度误差。错误修改了一个传输函数G给一个电流参考缺席我*在输入电流控制块。多种方法对电机电流控制在本章中讨论;然而,现在它应该假定,电机电流进行控制能够给一个扭矩,是成正比电流参考缺席。假如马达速度从参考电平改变速度误差是产生和转矩应用于负载改性使速度回所需水平。 有必需选择适宜传输函数G取得必需因为从闭环控制系统。这个函数能够是一个简单增益,所以目前参考我*?Kp补。这将给某种程度控制输出速度,但速度误差必需有一个非零值假如任何扭矩需要持有电机速度。 任何速度误差随时间积累,构建了一个电流参考提供必需扭矩。一个闭环控制系统,百分比和积分术语叫做PI控制器。即使有很多类型闭环控制器,PI控制器是最常见,因为它是简单实现,rela-tively轻易设置和很好了解,大部分工程师。 假如输出达成参考在最短时间内没有任何尖峰,响应被描述为极度阻尼。 假如不是accepta-ble过分,那么这是最好可能反应给了最小延迟之间输 入和输出系统。 假如系统阻尼增加,反应迟钝,被描述为阻尼。 假如系统是欠阻尼响应包含部分超调和振荡引用可能需要安定下来之前。 这些结果,这是一个简单二阶系统,表明增加阻尼降低超调,系统响应慢。真正系统能够更复杂,增加阻尼并不总是给结果。这一步反应可能是闭环系统,改变参考水平最低时间是必需。在另阶跃响应可能显示输出改变对其它刺激,比如一个负载转矩过渡。在这个情况下,响应通常应尽可能小。闭环阶跃响应能够用来评定性能当控制系统是用于隔离。然而,假如控制器本身是包含在另一个控制回路封闭系统,关键是要取得和延迟,因为她们会影响系统性能。增益和延迟能够按生产波德图增益和相位一个响应和频率。一个理想控制器将单位增益和零相移在全部频率;然而,在再保险。这些效果是衡量系统带宽,通常定义为23分贝增益特征点。在例子中给出对应相位延迟系统订单。一阶系统有延迟到23日,458分贝,和一个二阶系统就像在你案子有一个延迟至23日在608分贝。相关 运输延迟和数字系统能够深入延迟。在很多情况下,带宽是指一个估量动态实施性质一个控制系统;换句话说,更高带宽、性能越好。带宽通常是23分贝增益特征,频率参考点注意它意义是很关键,尤其是数字实现,可能没有说明质量控制系统。假如控制器是ph值包含在另一个闭环控制系统。假如控制器是包含在另一个闭环控制系统相位延迟是很关键。假如延迟太大可能有必需遵照德曲调环境保护持稳定。增益特征可能造成不可接收超调。尽管现代变速传动装置包含很多功效,最基础功效是控制驱动转矩(或力),或速度位置。在继续之前,细节不一样类型变速驱