个自由度机械手设计.doc

引 言 机械工业是国民装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品产业。不管是传统产业，还是新兴产业，全部离不开多种多样机械装备，机械工业所提供装备性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大和直接影响。机械工业规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平关键标志。所以，世界各国全部把发展机械工业作为发展本国经济战略关键之一。 工业机械手是近几十年发展起来一个高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人一个关键分支。它特点是可经过编程来完成多种预期作业任务，在结构和性能上兼有些人和机器各自优点，尤其表现了人智能和适应性。机械手作业正确性和多种环境中完成作业能力，在国民经济各领域有着宽广发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来一个新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛利用于自动生产线中，机械人研制和生产已成为高技术邻域内，快速发殿起来一门新兴技术，它愈加促进了机械手发展，使得机械手能愈加好地实现和机械化和自动化有机结合。机械手即使现在还不如人手那样灵活，但它含有能不停反复工作和劳动，不知疲惫，不怕危险，抓举重物力量比人手力大特点，所以，机械手已受到很多部门重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术包含到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一个能自动化定位控制并可重新编程序以变动多功效机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不一样环境中工作。 1.1 机械手分类 机械手通常分为三类：第一类是不需要人工操作通用机械手。它是一个独立不隶属于某一主机装置。它能够依据任务需要编制程序，以完成各项要求操作。它特点是含有一般机械性能之外，还含有通用机械、记忆智能三元机械。第二类是需要人工才做，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是经过操作机来完成特定作业，以后发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采取铸造操作机也属于这一范围。第三类是用专用机械手，关键隶属于自动机床或自动线上，用以处理机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务，由主机驱动；除少数以外，工作程序通常是固定，所以是专用。 在国外，现在关键是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做机械手是属于第三类机械手。 1、简史 机械手首先是从美国开始研制。1958年美国联合控制企业研制出第一台机械手。它结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块工件抓放机构，控制系统是示教形。 1962年，美国联合控制企业在上述方案基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂能够回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存放装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来。同年该企业和普鲁曼企业合并成立万能自动企业,专门生产工业机械手。 1962年美国机械制造企业也试验成功一个叫Vewrsatran机械手。该机械手中央立柱能够回转、升降采取液压驱动控制系统也是示教再现型。即使这两种机械手出现在六十年代初，但全部是国外工业机械手发展基础。 1978年美国Unimate企业和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一个Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，关键用于起重运输、焊接和设备上下料等作业。 联邦德国KnKa企业还生产一个点焊机械手，采取关节式结构和程序控制。 日本是工业机械手发展最快、应用最多国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手研究。 前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至1977年底，其中二分之一是国产，二分之一是进口。 现在，工业机械手大部分还属于第一代，关键依靠工人进行控制；改善方向关键是降低成本和提升精度。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，含有视觉、触觉能力，甚至听、想能力。研究安装多种传感器，把感觉到信息反馈，是机械手含有感觉机能。 第三代机械手则能独立完成工作中过程中任务。它和电子计算机和电视设备保持联络，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中关键一环。 2、 应用简况 现代工业中，生产过程机械化，自动化已成为突出专题。化工等连续性生产过程自动化已基础得四处理。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续。所以，装卸、搬运等工序机械化迫切性，工业机械手就是为实现这些工序自动化而产生。 有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。伴随机械手技术发展，应用对象还会有所改变。 机械手在铸造工业中应用能深入发展铸造设备生产能力，改善热、累等劳动条件。 中国机械手工业、铁路工业中首先在