arm智能小车制造设计专项方案.docVIP

摘 要 伴随汽车工业快速发展，相关汽车研究也就越来越受大家关注，而汽车智能化已成为科技发展新方向。本设计就是在这么背景下提出来。此次设计简易智能小车是基于arm11控制及传感器技术，实现功效是小汽车可自动识别目标(比如一个小球)，，利用电两个电机差动调整, 控制电动小汽车自动避障、寻光及自动停车。经过摄像头采集视野范围图像并对图像处理进行目标识别，并由arm系统来控制智能车行驶状态。. 1 1.1智能小车意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来,机器人发展已经遍布机械,电子,冶金,交通,宇航,国防等领域.多年来机器人智能水平不停提升,而且快速地改变着大家生活方法.大家在不停探讨,改造,认识自然过程中,由此发展起来智能小车引发了众多学者广泛关注和极大爱好。 智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作环境中工作，该技术能够应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人，航空航天等领域。作为20世纪自动化领域重大成就，机器人已经和人类社会生产、生活密不可分。所以为了使智能小车工作在最好状态，深入研究及完善其速度和方向控制是很有必需。 智能小车要实现自动寻迹功效和避障功效就必需要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功效.避障控制系统是基于自动导引小车(avg—auto-guide vehicle)系统,基于它智能小车实现自动识别路线,判定并自动避开障碍,选择正确行进路线.使用传感器感知路线和障碍并作出判定和对应实施动作. 该智能小车能够作为机器人经典代表.它能够分为三大组成部分:传感器检测部分,实施部分,cpu.机器人要实现自动避障功效,还能够扩展循迹等功效,感知导引线和障碍物.能够实现小车自动识别路线,选择正确行进路线,并检测到障碍物自动躲避.考虑使用价廉物美红外反射式传感器来充当.智能小车实施部分,是由直流电机来充当,关键控制小车行进方向和速度.单片机驱动直流电机通常有两种方案:第一,勿需占用单片机资源,直接选择有pwm功效单片机,这么能够实现正确调速;第二,能够由软件模拟pwm输出调制,需要占用单片机资源,难以正确调速,但单片机型号选择余地较大.考虑到实际情况, cpu使用AT89c52单片机,配合软件编程实现. 1.2智能小车现实状况 现智能小车发展很快,从智能玩具到其它各行业全部有实质结果.其基础可实现循迹,避障,检测贴片,寻光入库,避崖等基础功效,现在大学电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展.比较出名飞思卡尔智能小车更是走在前列。 2方案设计和论证 依据题目标要求，确定以下方案：首先设计出小车基础模形和传动方案，并在车上加装摄像头，并将采集图像数据传送至arm系统进行处理，然后由arm依据所检测多种数据实现对电动车智能控制。 这种方案能实现对电动车运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统各项要求。 2.1 模块方案比较及论证 依据设计要求，我们目标识别小车关键由六个模块组成：车体框架、电源及稳压模块、主控模块、探测模块、电机驱动模块组成。 2.2 车体设计 在设计车体框架时，我们有两套起始方案，自己设计画出小车模型和直接购置玩具电动车改装。 方案一：用现有小车改装 电动小车价格低廉，有完整驱动、传动和控制单元，其中传动装置是我们所需。但玩具电动车采取一般直流电机驱动，带负载能力差，调速方面对程序要求较高。同时，玩具电动车转向依靠前轮电机带动前轮转向完成，精度低，又因为此次毕业设计只是理上研究，和巩固已学过 相关知识，假如购置小车会自带程序和部分图及参数，轻易产生惰性。所以购置小车做实物价值不大，因些我们放弃这一方案。 方案二：自己设计制作车架 自己设计小车底盘，用两个直流减速电机作为主动轮，利用两电机转速差完成直行、左转、右转、左后转、右后转、倒车等动作。减速电机扭矩大，转速较慢，易于控制和调速。而且自己制作小车框架，能够依据电路板及传感器安装需求设计空间，使得车体美观紧凑。经过pro/e设计相关小车模型，方便更直观看到小车运动原理和传动方案，所以综上我们选择方案二。图2-2所表示。 图2-2 小车模型设计 2.3 电源及稳压模块 方案一：采取交流电经直流稳压处理后供电 采取交流电提供直流稳压电源，电流驱动能力及电压稳定性最好，且负载对电源影响也最小。因为需要电线对小车供电，极大影响了壁障小车行动灵活性及地形适应能力。而且壁障小车极易把拖在地上电线识别为障碍物，人为增加了无须要障碍。故我们放弃了这一方案。 方案二：采取蓄电池供电 蓄电池含有较强电流驱动能力和很好电压稳定性能，且成本低廉。可采取蓄电池经7812芯片稳压后给电机供电，再经过降压接7805芯片给单片机及其它逻辑单元供电。但蓄电池体积相对庞大，且重量过大，造成电机负载过大，不适合我们采取小车车架