自动控制原理课件-控制系统的数学模型.pptVIP

* 0dB -180o c ωx ωc x ∠ G(jωc) 20lg –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 * 第六章 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正 6-2 串联超前校正 6-3 串联滞后-超前校正 * Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 超前校正网络 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm * 例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 * 转折频率： 1 bT 1 T 迟后校正网络 Gc(s)= 1+bTs 1+Ts b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT * 例6-4 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK * [-20] [+20] 滞后-超前校正网络 -10lgα φm -20lgα * 例6-5 设未校正系统开环传递函数如下，试设计校正网络使： 1）在最大指令速度为180/s时， 位置滞后误差不超过1o; 2) 相角裕度为 45o±3o; 3) 幅值裕度不低于10dB; 4)动态过程调节时间ts不超过3秒。 * 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 ω [-20] [-60] 取 =45o,ts=2.7s, 由(6-8) ～(6-10)求得 3.5 c = w ￠ ￠ j0(3.5) = -180o L0(3.5)=26.8dB 采用滞后超前校正 3.5 b w 取 =2 降阶 b w a =100, a=50 0.5s+1 0.01s+1 =58.25o, 3.5 ∴可取 a w =1 例6-5图1 26.8 * 例6-5图2 G(s) = 180(s+1) s(s/6+1)(50s+1)(0.01s+1) 3.29 c = w ￠ ￠ = g ￠ ￠ 42.8o ￠ ￠ h =27.7dB ts=1.65s √ * 第七章 线性离散系统分析 7-1 信号的采样与保持 7-2 z变换 7-3 脉冲传递函数 7-4 离散系统性能 * 零阶保持器 T=0.4 T=0.8 T=0.2 T=3 * Z域等效变换 [1(t)+t]*=[1(t)]*+[t]* R(s) B(s) E(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) E*(s) * 采样信号的频谱 δT(t) = ωs=2π/T为采样角频率, Cn是傅氏系数,其值为： δT(t) = 连续信号的频谱为 采样信号的频谱为 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωs = 2ωh 滤波器的宽度满足什么 条件时能从 得到 ??! ωs ≥ 2ωh 或： T≤π/ωh * 脉冲响应 * 2 K(t) 0 0.03 2 r(t) 1 脉冲响应 * 脉冲响应 * 脉冲传递函数的意义 G(s) r(t) r*(t) c(t) c*(t) G(z) r*(t)=δ(t),c(t)=K(t) r*(t)=δ(t-T),c(t)=K(t-T) e*(t)= Σ e(kT)δ(t-kT) k=0 o o o K[(k-n)T] δ(t-kT) r(nT) k=0 o Σ = c*(t) r*(t)=r(nT)δ(t-nT),c(t)= r(nT)K(t-nT) 线性定常离散系统的位移不变性 o o k=0 c(kT) δ(t-kT) c*(t)=Σ r(nT) K(kT-nT) δ(t-kT) o o k=0 ∑ = r*(t)=Σ r(nT