实验七最少拍控制系统.docxVIP

计算机控制实验报告 姓名:学号:班级: 姓名: 学号: 班级: 实验一最少拍控制系统 实验一 最少拍控制系统 、实验目的 (1)学会对最小拍控制系统的分析方法。 (2) 了解输入信号对最小拍控制系统的影响及其改进措施。 2.实验设备 (1)硬件环境 微型计算机一台， Pentium4以上各类微机 (2)软件平台 操作系统：Windows 2000 仿真软件 3.实验原理 最少拍控制是一种直接数字设计方法。 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特 定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。 它的闭环z传递函数具有形式 ⑵ ⑵ 1z 1 2z 2 N nz N N个采 在这里，N是可能情况下的最小正整数。这一传递形式表明闭环系统的脉冲响应在 D(z)；图7—1 D(z)； (1)输入信号分别为单位阶跃输入和单位速度输入信号，设计控制器 (2)采样周期T=1s。 4.实验内容与步骤 按系统要求计算 D(z)为有纹波控制器; 按照系统原理图，在 simulin下构造系统结构图模型；取输入信号为单位阶跃信号和 单位速度信号，设计控制器，观察输入输出波型，标明参数，打印结果； (3)观察系统输出波形在采样点以外的波形。 5.实验结果 6.思考与分析 最少拍受什么限制而使调整节拍增加 答：最少拍控制系统设计出来的闭环系统，在有限拍后进入稳态，这时闭环系