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直线一级倒立摆控制 直线一级倒立摆系统输入为小车的加速度，输出为倒立摆系统摆杆的角度，被控对象的传递函数为： 给系统施加脉冲扰动，输出量为摆杆的角度时，系统框图如下： 图 3-4 直线一级倒立摆闭环系统图（脉动干扰） 绘制直线一级倒立摆开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图 clear num=[0.02725]; den=[0.0102125 0 -0.26705]; sys=tf(num,den); %生成传递函数模型 rlocus(sys);title(根轨迹); %绘制生成根轨迹 figure(1);bode(sys),hold on; grid on;title(bode图); %绘制bode图 figure(2);nyquist(sys);hold on; grid on;title(nyquist曲线图); %绘制nyquist曲线图 2）用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的要求如下： 调整时间t (2%) s = 0.5s；最大超调量 M p≤ 10% 绘制校正后系统的根轨迹图，并给出阶跃响应曲线。 ReIm Re Im 2 ? 2 ? A B C D E T、 1 ? 1 aT ? O ： clear ng=[0.02725]; dg=[0.0102125 0 -0.26705]; G=tf(ng,dg); %建立开环函数 zeta=0.6;omega=14.6667; %设置阻尼比和自然频率 [num,den]=ord2(omega,zeta); %建立二阶系统的分子项和分母项 s=roots(den);s1=s(1); %确定闭环极点s，取其中一点即可 ng=G.num{1};dg=G.den{1}; ngv=polyval(ng,s1); dgv=polyval(dg,s1); G=ngv/dgv;Phi=angle(G); %确定s1的相位角 Phi_c=pi-Phi; Phi=angle(s1); %确定s1的相位角 theta_z=(Phi+Phi_c)/2; %定义theta_z theta_p=(Phi-Phi_c)/2; %定义theta_p Z_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_z); %计算超前校正环节的零点Z_c P_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_p); %计算超前校正环节的极点P_c nk=[1 -Z_c];dk=[1 -P_c]; nkv=polyval(nk,s1); dkv=polyval(dk,s1); kv=nkv/dkv; Kc=abs(1/G/kv) %根据幅值条件计算Kc Gc=tf(nk,dk) G=tf(ng,dg); GGc=G*Gc*Kc; %传递函数Gc和增益Kc组成超前校正环节 figure(1);step(feedback(GGc,1)); %绘制校正后闭环系统阶跃响应 hold on;title(校正后闭环系统阶跃响应); figure(2);rlocus(GGc); hold on;title(校正后的系统的根轨迹);%校正后的系统的根轨迹 由超调量的计算公式得到的关系图： Zeta和omega取不同值时系统的超调量和调节时间 Zeta 0.7 0.85 0.85 0.87 0.9 0.88 0.89 0.89 0.895 0.899 omega 14.67 14.7 14.8 14.85 14.85 14.85 14.9 15 15.1 15.1 超调量 19.2 11.3 11.5 10.7 9.39 10.3 9.93 10.1 10.1 9.956 调节时间 0.444 0.504 0.501 0.501 0.516 0.51 0.511 0.508 0.507 0.508 clear ng=[0.02725]; dg=[0.0102125 0 -0.26705]; G=tf(ng,dg); %建立开环函数 zeta=0.895 omega=15.10; %设置阻尼比和自然频率