PID算法程序—位置式PID控制算法[学习].pdfVIP

由单片机组成的数字控制系统控制中，PID 控制器是通过 PID 控制算法实 现的。单片机通过 AD 对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法 实现 PID 运算，再通过 DA 把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。 位置式 PID 控制算法 位置式 PID 控制算法的简化示意图 上图的传递函数为： （2-1） 在时域的传递函数表达式 （2-2） 对上式中的微分和积分进行近似 （2-3） 式中 n 是离散点的个数。 于是传递函数可以简化为： （2-4） 其中 u(n)——第 k 个采样时刻的控制； K ——比例放大系数； P Ki ——积分放大系数； Kd ——微分放大系数； T ——采样周期。 如果采样周期足够小，则（2-4）的近似计算可以获得足够精确的结果，离 散控制过程与连续过程十分接近。 （2-4）表示的控制算法直接按（2-1）所给出的PID 控制规律定义进行计 算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式 PID 控制 算法。 缺点： 1） 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e(k) (k=0,1,…n)进行累加，工作量大。 2） 因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现 故障，输出 u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可 能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。 位置式 PID 控制算法程序 具体的 PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和 ram 资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，可大大 提高运算速度。这个程序只是一般常用 pid 算法的基本架构，没有包含输入输 出处理部分。 ===================================================================== /*=================================================================== ================================= ===================================================================== ================================*/ typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标 Desired value double Proportion; // 比例常数Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; /*=================================================================== ================================= PID 计算部分 ===================================================================== ================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint