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CompactRIO硬件平台控制的高精度机器人设备用于脑瘤手术 时间：2010-07-13 09:54:43 来源：NI供稿 作者： 挑战：创建一个高精度的监督和控制系统，该系统能够在微创神经外科中，安全地移动机器人。解决方案：使用NI CompactRIO平台开发一个安全的、统更合理、更灵活且更可靠的高性能机器人控制系统。?“由于CompactRIO硬件平台及其灵活的编程环境，目前的解决方案比原来的原型设计更合理，可靠和有效率。”机器人设备应用于医疗行业已有40多年，目前研究人员仍然在不断致力于开发出更加有效、安全的医用机器人。有的工作站由于环境恶劣等缘故而只能由机器人进行操作，相比于这些工业机器人，医用机器人的工作必须与病人和医务人员进行直接接触。因此，医疗领域使用的机器人对安全性能的要求比工业领域更为复杂和严格。这一挑战对于神经外科表现尤为明显——因为在手术中，需要要求极高的精确度来定位外科手术工具。机器人可以比最有经验的神经外科医生实现更高的精确度和重复性。然而，他们不能对危险和突发事件作出及时和自主的响应。神经外科触觉设备由于外科医生不能将整个手术操作过程委托给一个机器人，因此最佳的机器人解决方案由主/从工作方式来实现。外科医生指定一个动作给机器人设备，然后机器人移动手术仪器进行精确定位。由于这一主/从工作方式，外科医生不能直接与仪器接触，他们通过能重现人工