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学习参考 学习参考 武汉工程大学实验报告 专业 ** 过程 自动化**班 班号 ********** 组别 指导教师 陈艳菲 姓名 *** 同组者 个人 实验名称 实验四线性系统的频域分析 实验日期 2012-03-29 第 4 次实验 一、 实验目的 掌握用MATLAB语句绘制各种频域曲线。 掌握控制系统的控制方法。 二、 实验内容 典型二阶系统 G(s) 绘制出? n =6，二-0.1，0.3，0.5，0.8，2的bode图，记录并分析 对系统bode图的影 响。 系统的开环传递函数为 G(s)二G(s) G(s)二 G(s)= 2 s (5s-1)(s 5) 8(s + 1) 2 2 s2(s 15)(s2 6s 10) G(s)4(s/3+1) G(s) s(0.02s—1)(0.05s—1)(0.1s—1) 绘制系统的Nyquist曲线、Bode图和Nichols图，说明系统的稳定性，并通过绘制阶跃响 应曲线验证。 3.已知系统的开环传递函数为G(s)= 3.已知系统的开环传递函数为 G(s)= s 1 s2(0.1s 1) 求系统的开环截止频率、穿越频率、幅 值裕度和相位裕度。应用频率稳定判据判定系统的稳定性。 三、实验结果分析 1.、=6 , ■分别取.=0.1 , 0.3 , 0.5 , 0.8 , 2 时，系统的 bode 图绘制: 图形： Fi百uhu Rm 1FileElitew Fi百uhu Rm 1 File Elit ew Insert Tools W i xidow Help 區昌|協A P Z | P Q 20ft-- ?一一 一一手T-一Boce Eiagramfrequency - ^ac -sec54- 20 ft -- ?一一 一一手T-一 Boce Eiagram frequency - ^ac -sec 5 4- 源程序代码: 源程序代码: [□ 0 36 ] denl=[l 1.2 36] den2=[l 3 6 36] den3=[l 6 36] den4=[l 9. 6 36] den5=[l 24 36] bode (jtujn, deni) grid| text (4一 2,「15』Zeta—0. 1 ); hold bode Gium』den2) text (2,5,-22/0. 3^ ) bode den3) text U3, 5,-150/0. 5^ ) bode Cruun” den4) text (24,-157/0. 3) bode (munf deri5) text (1* 4厂45” J 2. 0J ) 结果分析：从图中可看出?越小，中频段振荡越剧烈。该二阶系统是典型的振荡环节，谐 振频率?， 振频率?，r =叫川1 —2*丁(0￡匚兰丰)，谐振峰值 Mr=——= (0￡ 匚兰￥)，当 2 * ：-. * 2 1 — r 2 0：：：?「2时，’，Mr均为?的减函数，?越小，Mr， r越大，振荡幅度越大，超调量 2 1时。 1时。A()单调减小，此时无谐振 10 2. ( 1)G(s)= 的曲线绘制： s (5s_1)(s+5) ①Bode图的绘制: 程序源代码： num=[0 0 0 0 10 ]； den=[5 24 -5 0 0]； bode( nu m,de n) grid 图形: T Figure No. 1 冈 File Edit View Insert Tools Window Help □(^ o e | k A 21 Z | P -0 Bede Diagram Frsqumney f『?日出登吕 Frsqumney f『?日出登吕 SE召 仝匚罗左 Lblljp)llj谄raL-d ②Nyquist图的绘制： 程序源代码： num=[ 0 0 0 0 10]; de n=[ 5 24 -5 0 0]; [z, p,k]=tf2zp( nu m,de n); p P = 0 0 -5.0000 0.2000 图形: itwe?o o o o6 4o20o o20bist Diagram itwe ? o o o o 6 4 o 20 o o 20 bist Diagram Figure No. 1 ③Nichols图的绘制： 程序源代码： num=[ 0 0 0 0 10]; den=[ 5 24 -5 0 0]; [mag,phase]=ni chols (nu m,de n); plot(phase,20*log10(mag)) ngrid 图形: 图形: 学习参考 学习参考 ④Step曲线的绘制： 源程序代码： num=[ 0 0 0 0 10]; de n=[ 5 24 -5 0 0]; step (nu m,de n)