研究生现代控制理论-第3章(3.4).pptVIP

3.4 离散时间系统的能控性与能观性;由于线性连续系统只是线性离散系统当采样周期趋于无穷小时的无限近似，所以离散系统的状态能控性/能观测性的定义与线性连续系统的极其相似，能控性/能观测性判据则在形式上基本一致。;1. 线性离散系统的状态能控性定义 ; 在上述状态能控性定义中，只要求在n步之内寻找控制作用，使得系统状态在第n步上到达原点。 这是因为,可以证明，若离散系统在n步之内不存在控制作用使得对任意初始状态控制到原点，则在n步以后也不存在控制作用使状态在有限步之内控制到原点。 故在上述定义中，只要求系统在n步之内寻找控制作用。;定理 (线性定常离散系统能控性秩判据) 对线性定常离散系统x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)，有如下状态能控性判据: 1) 若系统矩阵G为非奇异矩阵，则状态完全能控的充要条件为如下定义的能控性矩阵: Qc=[H GH … Gn-1H] 满秩，即 rankQc=n 2) 若系统矩阵G为奇异矩阵，则系统状态完全能控的充要条件为 rankQc=rank[Qc Gn];证明 线性定常离散系统状态方程的解如下:;上式写成矩阵形式即为;考虑到系统的初始状态x(0)是属于n维状态空间中任意一个状态，因此上式等价于 rank[H GH … Gn-1H]=rank[H GH … Gn-1H Gn] 即证明了系统状态完全能控的充要条件为能控性矩阵满足 rankQc=rank[Qc Gn] 即定理的结论2)得以证明。;当系统矩阵G满秩时，显然有 rankGn=n 因此 rank[H GH … Gn-1H Gn]=n 所以由结论1可知，在系统矩阵G满秩时，系统状态完全能控的充要条件为 rankQc=rank[H GH … Gn-1H]=n 注意： 若离散系统能控，则经n个采样周期一定可以到达状态空间原点，即 x(n)=0； 若离散系统能控，由任意初始状态转移到状态空间原点一般也可以少于n个采样周期;解 由线性定常离散系统的能控性矩阵的定义有;解 G为非奇异阵，由系统状态能控性判据有;令 ,可得状态序列 ;令 ,有下列方程组 ; 讨论x(2)=0可能性 , 解下列方程组 ;2 线性离散系统的能观测性 与线性连续系统一样，线性离散系统的状态能观测性只与系统输出y(k)以及系统矩阵G和输出矩阵C有关, 即只需考虑齐次状态方程和输出方程即可。 下面我们先引入线性离散系统状态能???测性的定义。;对初始状态x(l)，根据在n个采样周期内采样到的输出向量y(k) 能唯一地确定系统的初始状态x(0)，则称状态x(l)能观； 若对状态空间中的所有状态都能观，则称系统状态完全能观,简称为系统能观。若存在某个状态x(l)不能观，称此系统是状态不完全能观的，简称系统为状态不能观。 ; 在线性定常离散系统的状态能观测性定义中，只要求以在n个采样周期内采样到的输出来确定系统的状态。 这是因为，可以证明: 如果由n个采样周期内的输出向量序列不能唯一确定系统的初始状态，则由多于n个采样周期的输出向量序列也不能唯一确定系统初始状态。 对线性定常离散系统，存在与线性定常连续系统在形式上完全一致的状态能观测性判据。;满秩,即 rankQo=n;证明 本定理的证明可直接由线性代数方程组的解唯一性理论给出。 由线性定常离散系统的状态空间模型的求解公式,可得 y(0)=Cx(0) y(1)=Cx(1)=CGx(0) …… y(n-1)=Cx(n-1)=CGn-1x(0) 将上述n个方程写成矩阵的形式,有;因此,由线性方程的解存在性理论可知，无论输出向量的维数是否大于1，上述方程有x(0)的唯一解的充分必要条件为 rankQo=n 由能观测性的定义可知，上式亦为线性定常离散系统?(G,C)状态完全能观的充要条件。;例： 试判断如下系统的状态能观测性; ;例： 试判断如下系统的状态能观测性; ;3 连续动态方程离散化后的能控性和能观测性 这里所要讨论的线性定常连续系统离散化后的状态能控性/能观测性问题，是指： 1. 线性定常连续系统经离散化后是否仍能保持其状态能控性/能观测性? 2. 离散化系统能控性和能观测性与原连续系统的能控性/能观测性之间的关系? 该问题是计算机控制中一个十分重要的问题。 在具体讨论之前，先看一个例子。;解 1. 求原连续系统的能控性和能观测性。 因为;2. 求连续系统的离散化系统. 根据离散化方法有：;