机械工程控制基础—拉普拉斯变换与反变换.pptVIP

机械工程控制基础—拉普拉斯变换和反变换;;一、 拉普拉斯变换 ;定义 ; f(t) ，t ? [0,?)称为原函数，属时域。 原函数 用小写字母表示，如 f(t) ，i(t)，u(t);2.2 常用函数的拉普拉斯变换 ;? ;= 1;（单位斜坡函数）;;?;常用函数的拉普拉斯变换表;1;2.3 拉普拉斯变换的基本性质 ;二、微分定理 ;初态为r(0-)及r/(0-)，原始值为e(0-)=0，求r(t)的象函数。 解：设r(t)，e(t)均可进行拉氏变换即有E(S)=L[e(t)] , R(S)=L[r(t)] 对方程两端进行拉氏变换，应用线性组合与微分定理可得 [S2R(s)-Sr(0-)-r/(0-)]+a1[SR(s)-r(0-)]+a0R(s)=b1[SE(s)-e(0-)]+b0E(s) 整理合并得 （S2+a1S+a0）R(S)-(S+a1)r(0-)-r/(0-)=(Sb1+b0)E(s)-b1×0;三、积分定理 ;四、时域平移;例1 ;六、初值定理和终值定理 ;例1 ;例4：已知F(s)=;例 右图所示电路中，电压源为 ， 试用时域卷积定理求零状态响应电流i(t)。;零状态响应电流;八、S域卷积性;拉普拉斯变换的基本性质表;拉普拉斯变换的基本性质表;拉普拉斯变换的基本性质表;本讲小结：;(1);作业;1;二、拉普拉斯反变换 ;象函数的一般形式： ;;例1 ;例2 ;（k1 , k2也是一对共轭复数） ;例1 ;法二： ;等式两边同乘;例1 ;例2 ;（4）一般多重根情况 ;练习1:;s;练习2:;同理可求;练习3:;（t≥0）;练习4:;2.5 用拉氏变换法求解常微分方程;例1: