桥式吊车运动控制系统状态空间设计构造.pptVIP

桥式吊车运动控制系统的状态空间设计构造; 桥式吊车工作示意图;由原理图得出运动方程;方程式中的参数介绍;方程式的进一步推导;线性化计算;选择系统的输入、输出变量和状态变量;建立状态空间描述;选取适当参数，模拟实际系统;判断系统的能控性;采用MATLAB/Simulink构造系统开环控制系统的仿真模型;其输出仿真波形如下图所示：;在MATLAB中输入以下程序，可得原系统的阶跃响应：;从5个状态变量的波形可看出系统是不稳定的。 ;采用状态反馈进行系统综合;采用MATLAB/Simulink构造系统状态反馈控制系统??仿真模型;当输入为1时仿真波形如下：;当输入为8时：;在MATLAB中输入以下程序得加入状态反馈，系统的各状态变量阶跃响应：;判断系统的能观性;设计带有观测器的状态反馈系统;采用MATLAB/Simulink构造具有状态观测器的桥式吊车小车运动状态反馈控制系统的仿真模型;输入为1时，其仿真波形图如下图所示：;当输入为8时，其仿真波形图如下图所示：;带状态观测器的状态反馈系统的状态空间表达式为：;在MATLAB中输入以下程序:;得出系统的阶跃响应个状态变量的波形：;实验总结