PID控制系统的Simulink仿真实验报告.docVIP

自动控制原理实验报告 PID控制系统的Simulink仿真 实验目的 掌握PID控制规律及控制器的实现。 对给定系统合理地设计PID控制器。 掌握对给定系统进行PID控制器参数在线实验工程整定的方法。 实验原理 在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减少系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定，积分控制可以提高系统的型别，有利于提高系统稳定性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90度的相位滞后，对系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器；微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性，但微分控制增加了一个（-1/t)的开环极点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 在串联校正中，PI控制器增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原点的开环极点可以提高系统的型别（无差度），减小稳态误差，有利于提高系统稳定性能；负的开环零点可以减小系统的阻尼，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数Ti足够大，PI控制器对系统的不利影响可大大减小。PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 在串联校正中，PID控制器增加了一个位于原点的开环极点和两个位于s左半平面的开环零点。除了具有PI控制器的优点