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《过程控制系统仿真》 电子工业出版社出版20093 作者:郭阳宽王正林 联系邮箱:wa_2003@126.com  第6章串级控制系统 ●6.1串级控制系统基础知识 ●62串级控制系统性能分析 ●6.3串级控制系统设计 ●6.4串级控制参数整定 6.5综合仿真实例 6.6本章小结 ●习题与思考  内容提要 ●本章描述串级控制的基本概念,介绍串 级控制的基本特点、串级控制系统的设 计以及串级控制系统控制器参数整定等 基础知识,并通过仿真实例讲述串级控 制系统的特点、设计及整定。 ●通过本章,读者对串级控制的特点、串 级控制系统的功能有较为全面的认识, 并能通过仿真深化对串级控制的理解。  6.1串级控制系统概述 6.1.1基本概念 早料人口 图6.1如热炉温度控制系统 燃烧侧 的扰动 管壁 7 图62加热炉温度控制系统的原理框图  6.1.2基本组成 O+主对象 副测量 用传赵和拉氏变换需示的昂级系统框图丸图64所示。 串级控制系统的结构特点 由两个或两个以上的控制器串 联而成,一个控制器的输入是另 个控制器的设定 2.由两个或两个以上的控制器 相应数量的检测变送器和一个执行 4男性和距统框图 器组成 主控变量.2.副控登量c 主控制浮 4过Gn(习 3.主回路是恒值控制系统,对主 控制器的输出而言,副回路是随动 别4,);6.副控路;主量Ga 目裆。也祢为訓环”或“內环。]0主四路。也 环感“外环 恒值控制系统  6.1.3串级控制的特点 串级控制的主要优点可概括如 2对 m61[a, ●1.副回路的内部干扰,通 常在它影响主被调量之前 就已经被副控制器所控制 串级控制也存在如下一些不足 只有当中间变量能够被检测 ●2.副对象的相位滞后由 出来时,才可能采用串级控制 存在副回路而显著减小 但许多过程在结构上是不容易以 因而改善了主回路的响应 这种方式加以分割的 速度。 2.串级控制系统比单回路控制 3.副对象增益变化的影响 系统需要更多的仪表。 3.串级控制系统的投放和整定 在副回路内部被克服 比单回路控制系统要复杂一些。 ●4.副回路可按主回路的需 要进行精确的控制  6.2串级控制系统性能分析 与单回路控制相比,串级控制 增加了副控制回路,使控制 系统性能得到改善,串级控 制系统的性能一般可以从以 下四个方面进行分析: ●系统的抗扰性能 ●动态性能 ●工作频率 ●自适应能力  621抗扰性 G(s HO+6.(soG.( 网61单回略控制系的动态结构 二次扰动:单回暗控制系统的传递函为 对串级控制系统而言 对 串级控制系的传函融为: a2 1+5o2kckp2m!+Rak.kuk 次挽动,单回路控制系结的传函数为 串级控制系的传说函融为 a(1+x。:EK1:E a11+2。2EEp2 时应该加以注 串级控制系统对动态过程 的改善更为明 为对二次扰动的最大动态 偏差可以减  622动态性 副回路显著减小了副对象的时间常数 由于闭环控制的影响,副回路的等效时间常数γ2较之副对象时的时间常数缩 ,从而进一步错开了与主对象的时间常数(一般较 间的距 路的等效时间常数减小,相当于在系统中增加 前作用的微分 度加快,控制更为及时 对象的放 器的增益来加以补偿。因此,副回路的等效时间常数缩小,可使系统的 制质量得到提高 2.副回路可以减小副对象的相位滞后 ●由于副对象的相位滞后减小了,相应就提高了整个系统的稳定性 +(w 图69串爱控劇系统的奈氏图  6.2.3工作频率 串级控制系统的工作频率高于单回路系统,系统的工作 了,因而控制质量得到改善,而且,副回路控制器 当主、副对象特性二定时,副控制器的增益越大,串级控制系统 越明显,当副控制器的增益不变时,随着的增大,串级控制 作幸拢匙岛