线性二自由度汽车模型的运动微分方程.docxVIP

线性二自由度汽车模型的运动微分方程 为了便于建立运动方程，做以下简化： （1） 忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入； （2） 忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿 z轴的位移、绕y轴的俯仰角和绕 x轴的侧 倾角均为零，且FZr Fzi ； （3） 汽车前进速度u视为不变； （4） 侧向加速度限定在 0.4g —下，确保轮胎侧偏特性处于线性围； （5） 驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用 在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。 閒代后护曲轮汽车枠即及车辆咐标丟 分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。 首先确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系中的分量。 T与W为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度 Vl于f时刻在轴上的分量为|/＜，在°匸轴上的分量为 卜。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在 时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变 化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿 ■轴速度分量变化为: (? + Av)sin A =u cos A6? + cos A 0 it - vsin 0 Avsin \0 考虑到△ 6很小并忽略二阶微量，上式变成： \u -kA 0 除以Ar并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系 \ox上的分量 du dO * a v——= n-va) x d