教学设计 第三章双闭环直流调速系统.pptVIP

§3.3　双闭环调速系统的起动过程分析 回顾： 引入电流环的目的是解决单闭环调速系统直接起动电流过大的问题。 那么双闭环调速系统能不能直接起动呢？ 双闭环调速系统的起动过程分析，是其工作原理分析的主要内容 起动过程分析研究的主要内容： (1)电枢电流和电机转速的变化； (2)ASR和ACR的工作状态。 课件 一、起动过程的三个阶段 系统从静止突加给定起动，起动过程中电流、转速波形图如右图示。过程分为三个阶段： 阶段I---电流上升阶段 阶段II---恒流升速阶段 阶段III---转速调整阶段。 电流从零升到最大值。 电枢电流保持恒定，电机升速到给定值。 ACR退出饱和，电流从最大值下降到与负载电流相等。 课件 双闭环系统原理图 转速调节器 电流调节器 电流互感器 测速发电机 阶段I---电流上升阶段分析 突加转速给定时，转速为零，转速反馈也为零，ASR的输出偏差较大，ASR的输出迅速达到限幅值，电流环在最大给定值控制下，电机电流迅速增大到最大允许值Idm，当IdIdl时，电机转速开始上升。 课件 阶段II---恒流升速阶段分析 双闭环原理图 电流转速波形图 该阶段从电流达到最大值开始，到转速升到给定值结束； 电流保持恒定，转速直线上升；为起动过程主要阶段。 ASR始终处于饱和状态，转速环相当于开环，整个系统相当于电流单闭环，起恒电流调节作用。 随着转速的上升，E增大，要保持电流恒定，Ud和Uct也要线性增长，要使ACR的输出Uct线性增长，ACR的输入偏差应大于零，即电枢电流要略小于最大允许值Idm。 课件 阶段III---转速调节阶段分析 双闭环原理图 电流转速波形图 该阶段的主要任务是：(1)ASR退饱和；(2)降低电流 ASR退出饱和的条件：出现转速超调，ASR输入偏差为负 转速超调：阶段II结束时，电枢电流仍大于负载电流，电机仍在升速，所以出现转速超调。 ASR退饱和，电流下降：转速超调后，ASR输入偏差为，其输出从最大值 下降。电流给定减小，电枢电流也减小，当与负载电流相等时，电机转速达到最大值。当电流小于负载电流时，电机减速。最终，转速降到给定值，电流与负载电流相等，系统进入正常运行，起动过程结束。 课件 特点：(1)电流从零升到最大允许值；(2)ASR达到饱和状态 起动过程总结 阶段I---电流上升阶段 阶段II---恒流升速阶段 特点：(1)电流不变，转速直线上升；(2)ASR维持饱和状态 阶段III---转速调整阶段。 特点：(1)转速超调，ASR退饱和；(2)电枢电流下降到负载电流。 课件 指转速调节器有不饱和、饱和、退饱和3种工作状态 。 二、双闭环系统起动过程的三个特点 (1)饱和非线性 (2)准时间最优控制 双闭环系统启动过程充分发挥系统的电流过载能力，基本上实现最大允许电流启动，启动过程最快。 (3)转速超调 只有转速超调，ASR才能使ASR退饱和。 课件 思考题： 1．双闭环调速系统的启动过程分为哪3个阶段？各阶段ASR分别处于什么状态？ 2．电流、转速波形图形象地反映了双闭环调速系统的启动过程，试默画之。 3．双闭环调速系统的启动过程有什么特点？ 课件 §3.4　双闭环调速系统的动态性能 一、动态跟随性能 1.转速动态跟随性能 2.电流动态跟随性能 加速过程能表现出很好的动态跟随性能 ；减速过程动态跟随性能较差。 加速过程同起动过程相似，可在最大允许值电流情况下加速，加速转矩较大 ；减速时由于电流不可逆，无法实现制动，只能靠负载阻转力矩作的作用减速。 电流变化惯性小，通过电流环的调节，能使电枢电流及时跟随电流给定值变化，使电流环具有较好的动态跟随性能是系统设计的重要任务之一 。 课件 二、动态抗干扰性能 直流调速系统最常见的干扰有两种，即负载电流的波动和电网电压的波动，对这两种扰动，系统的抗干扰机制是不同的。 1.抗负载扰动 负载扰动是由转速环实现抗干扰作用的 。 以负载电流的突然增加 为例分析如下： 2.抗电网电压扰动 电网电压扰动是由电流环起及时抗干扰作用 。 所谓“及时”指的是这种干扰在引起转速的变化之前就由电流环加以调节，完成抗干扰任务。下面以电网电压升高为例加以分析，电流环的结构图如下图示 ： 课件 三、两调节器的作用 1．转速调节器的作用 ② 对负载电流变化起抗干扰作用。 2．电流调节器的作用 ② 对电网电压波动起及时抗干扰作用。 ① 使转速跟随给定电压变化，稳态无静差。 ③ 其输出限幅值决定了最大电枢电流 ① 使电枢电流跟随电流给定电压变化，稳态无静差。 ③ 在启动过程中，保证获得允许的最大电流；在过载甚至堵转时，起自动过电流保护作用。 课件 思考题： 1．双闭环调速系统最常见的干扰有哪两种？分别由哪个调节器来实现抗干扰作用的？