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消防机器人设计报告 基于 ATmega2560 单片机的智能避障灭火小车 一、 设计方案： 1、 控制系统： Arduino Mega2560 是采用 USB 接口的核心电路板，具有 54 路数字输入输出，适合需要大量 IO 接口的设计。处理器核心是 ATmega2560， 同时具有 54 路数字输入 /输出口（其中 16 路可作为 PWM 输出）， 16 路模拟输入， 4 路 UART 接口，一个 16MHz 晶体振荡器， 一个 USB 口，一个电源 插座，一个 ICSP header 和一个复位按钮。 Arduino Mega2560 也能兼容为 Arduino UNO 设计的扩展板。 该核心电路板能提供大量 IO 接口，因此为以后的传感器和功能拓展提供 了便捷，同时搭配传感器拓展板，在使用和调试便捷性上优于其它单片机。 Arduino2560 原理电路： 2、 传感器： 方案一：光电循迹传感器 +火焰传感器 +红外线测距传感器 光电开关在一般情况下，由三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。 它的检测头里也装有一个发光器和一个收光器，它的检测头里也装有一个发光器和一个收光器，但前方没有反光板。正常情况下发光器发出的光受光器是接收不到的，当有物体通过时挡住了光，并把光反射回来，受光器就接收到了光信号，输出一个开关信号。 当遇到黑色线格的时候，由于黑色吸收了大部分光线，因此光电开光就会输出电平变化，单片机接收到信号以后做出相应的动作。 火焰传感器的基本构成及原理 : 火焰传感器由红外线接收管、电平比较电路、灵敏度调节电位器三部分组成。通过红外线接收管探测周围环境，当接收到较强的红外线的时候，由电平比较器反馈给单片机电平变化信号。可通过电位器调节火焰传感器的灵敏度。 红外测距传感器： 红外测距传感器由四部分构成，红外线二极管，红外线接收管，电平比较器，距离调节电位器。 通过红外线二极管发射出红外线，接收管收到物体反射的红外线，通过电平比较器后输出一个变化电平信号。通过电位器调节，可以控制接收管给电平比较器的信号，而达到控制探测距离的目的。但由于红外线测距模块对火焰比较敏感，因此用在消防机器人上面不是很合适。 方案二：光电循迹传感器 +火焰传感器 +超声波传感器 该方案使用了超声波测距模块，利用超声波发射和接收模组，通过一定频率的超声波并接收该频率的反射波，通过两者的时差进行计算，准确得出障碍距小车的距离，屏蔽了火焰对测距模块的影响，能有效应用于避障机构。 3、 动力机构： 方案一、四线二相步进电机 *2 该方案中，步进电机能够按照特定的步进角进行运转，设定好步数，电机则运行相应的角度以下图为例： 虽然步进电机能很准确的对小车进行控制，但是由于其功耗和控制电路的因素，该方案未采用。 方案二、直流减速电机 *2 使用 L298N 驱动两个直流电机， L298N 驱动电路如下图： 该驱动电路可两路直流电机或一路步进电机， 控制直流电机时，IN1 、IN2 、 IN3 、 IN4 分别接单片机数字 IO 口，通过 IO 口控制电机的转动方向， ENA 、 ENB 接单片机 PWM 输出口，控制电机的转速。该方案电路简单，控制方便， 故采用该方案。 4、 灭火风扇： 方案一：采用模块化设计，在调试和安装上方便快捷。用两个直流小电 机作为灭火装置，由单片机 IO 口控制，并通过三极管扩流，由 L7805 将 12V 锂电池电压稳压为 5V ，供全部系统使用，在测试过程中发现，当火焰传感器探测到火焰，电机转动时使得系统板电压骤降，导致单片机不断复位，达不到灭 火的效果。 方案二：通过给单片机系统单独供电，用 IO 口控制两个继电器来间接控制灭火小电机， 电机电源采用电机驱动板上的 5V 电源接口。该方案解决了单片机因电压不足而无限重启的现象，使得单片机系统能够稳定运作。因此我采用该方案。 5、 电源模块： 现有 2200mah 航模锂电池一块，输出电压 11.1V，最大放电能力 30C，完全满足小车需要。采用两路 L7805 单独给单片机系统和电机驱动系统供电，传感器由单片机系统电源供电，灭火风扇由电机驱动系统供电。电源模块电路 原理图如下： 6、 数据交互模块： 传感器的数据除了传递给小车系统之外，还需要通过显示屏呈现出来，同样的，有两套方案， 方案一：系统接收到数据之后直接处理，然后显示到 LCD1602 。该方案使用到 1602 液晶，在 arduino 上使用液晶来显示数据参数不是很困难，但是由于小车所使用到的单片机系统为 8 位单片机，虽然已经有很丰富的 IO 接口，但数据处理能力着实一般， 在使用液晶和单总线的 DIS18B20 温度传感器时， 会使 得系统的操作显得很慢，导致程序不能够正常运行。而且 1602 液