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由自适应系统控制的智能电网 自适应控制：不论外界发生巨大变化或系统产生不确定性，控制系统能自行调整参数或产生 控制作用，采用自动方法改变或影响控制参数，以改善控制系统性能，使系统仍能按某一性 能指标运行在最佳状态的一种控制方法。 在日常生活中，所谓自适应是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特征。因此 直观地说，自适应控制器应当是这样一种控制器，它能修正自己的特性以适应对象和扰动的 动态特性的变化。 自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的 “不 确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包 含一些未知因素和随机因素。 　　任何一个实际系统都具有不同程度的不确定性，这些不确定性有时表 现在系统内部，有时表现在系统的外部。从系统内部来讲，描述被控对象 的数学模型的结构和参数，设计者事先并不一定能准确知道。作为外部环 境对系统的影响，可以等效地用许多扰动来表示。这些扰动通常是不可预 测的。此外，还有一些测量时产生的不确定因素进入系统。面对这些客观 存在的各式各样的不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的 性能指标达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制所要研究解决 的问题。 自适应控制和常规的反馈控制和最优控制一样，也是一种基于数学模 型的控制方法，所不同的只是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验 知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模 型逐步完善。具体地说，可以依据对象的输入输出数据，不断地辨识模型 参数，这个过程称为系统的在线辩识。随着生产过程的不断进行，通过在 线辩识，模型会变得越来越准确，越来越接近于实际。既然模型在不断的 改进，显然，基于这种模型综合出来的控制作用也将随之不断的改进。在 这个意义下，控制系统具有一定的适应能力。比如说，当系统在设计阶段 由于对象特性的初始信息比较缺乏，系统在刚开始投入运行时可能性能不 理想，但是只要经过一段时间的运行，通过在线辩识和控制以后，控制系 统逐渐适应，最终将自身调整到一个满意的工作状态。再比如某些控制对 象，其特性可能在运行过程中要发生较大的变化，但通过在线辩识和改变 控制器参数，系统也能逐渐适应。  自适应系统有两类，一类是模型参考自适应控制系统（model reference adaptive system MRAS）；另一类是自校正控制系统（self-tuning control system），这类自 适应系统的一个主要特点是在线辨识对象数学模型的参数，进而修改控制器的参数。 1 模型参考自适应控制系统 这类自适应控制系统设计方法的理论基础为局部参数优化方法、李雅普诺夫稳定性理论和波 波夫（Popov）超稳定性理论。 2 自校正控制系统 此类自适应控制系统设计方法的理论基础为系统辨识和随机最优控制理论 自适应控制的主要理论问题  无论是时不变线性系统，还是时变非线性系统，它们与自适应机构所构成的自适应控制系统 都是非线性时变系统，分析这类系统的性能是很困难的。 1 稳定性 稳定性问题是一切控制系统的核心问题。因此，设计自适应控制系统应以保证系统全局稳定 为原则。如今，随着模型参考自适应控制的发展，各种各样的自适应控制律会不断诞生，要 保证系统全局稳定也很困难，特别是因为系统是本质非线性时变的，故当系统存在未建模动 态或随机干扰时，要证明自适应控制系统的稳定性就更困难了。 2 收敛性 对于一些自适应系统收敛性的结论都是在一些相当强的假设条件下获得的，并且与具体的算 法密切相关。因所使用的收敛性分析方法缺乏普适性，因而不能推广到稍微复杂的系统模型 上。 3 鲁棒性 目前，参考模型自适应控制系统一般都是针对被控对象结构已知而参数未知的情况进行设计 的，而实际被控对象结构往往难以确切知道，所获得的对象特性中常常未能包括系统的难以 描述的寄生高频成分，即未建模动态。计算机仿真表明，这种未建模型动态可能引起自适应 控制系统的不稳定，关键原因是自适应控制系统是非线性时变的 而对于线性反馈控制系 统，只有设计的系统有足够的稳定裕量，这种未建