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非线性系统控制理论 第五章 MIMO 非线性系统的反馈线性化初步理论 引言： 对于多输入多输出系统仍可以用下列紧缩的形式的方程来描述： x f ( x) g ( x)u （ *）x Rn y h( x) 若输入的个数与输出的个数的数目相同时，可令 u Col (u1 ,...,um ) (m 1) y Col ( y1 ,..., ym ) (m 1) g(x) [ g1 ( x),..., gm ( x)] (n m) f (x) Col[ f 1 ( x),..., f n (x)] (n 1) h( x) Col[ h1 (x),..., hm (x)] (m 1) f (x), g1 ( x),..., g m ( x) 均是光滑的向量场 , h1 ( x),..., hm ( x) 是光滑的函数 , 均定义在 Rn 的某个开集上。 5.1 向量相对阶和总相对阶： 一个多变量非线性系统（ * ），在 x 处有向量相对阶 { r1 ,..., rm } 是指： 1 j m (i) Lg j Lkf hi (x) 0 对所有： 1 i m x x 的邻域 k ri 1 m m 矩阵 L g Lr1f 1h1 ( x) . . L g Lrf1 1 h1 (x) 1 m A( x) L g Lrf2 1 h2 (x) . . Lg Lr f