固定翼APM3.0.2自动调参.docVIP

用的3.0.2固件APM的释放：平面用户可以使用新的自动调谐模式，现在要做的滚动/俯仰调整。这使得它更容易得到初步合理的调整对于大部分机体最重要的调整参数。 AUTOTUNE什么呢 自动调谐模式是拥有相同的方式作为FBWA一个飞行模式，但使用变化的飞行姿态输入由驾驶员来学习用于滚动和俯仰调谐的密钥值。因此，飞行员使用的发送器模式开关切换到自动调谐模式，然后飞的飞机几分钟。在飞行的飞行员需要输入很多尖锐的态度变化可能使自动调谐代码可以学习如何在飞机响应。 设置为自动调谐 设置您的飞机，自优化，你需要选择自动调谐模式的飞行模式之一可选择与发射器的飞行模式开关。 您还应该通过设置AUTOTUNE_LEVEL参数在你的地面站的高级参数屏幕选择调整水平。该AUTOTUNE_LEVEL参数控制你想如何积极调的人。默认值是5级，这将产生一个比较软调，适合初学飞行员。如果你是一个更有经验的飞行员，那么你可以选择6级或7，这将导致一个更锐利一点调（更快的态度的变化）。等级7以上，不建议，直到你完成了一个较低的水平，初步调整。由于自动调谐仍处于试验阶段，我们不建议您尝试在此阶段8以上的水平。 您还需要确保所有的你的机体的基本设置是正确的。特别是，确保所有表面的逆转是正确的，那你有最小空速（直到你上面您所设定的最小空速自动调谐什么都不会做）一个合理的值集。另外，请确保您已完成RC校准，因为如果你有完全的控制动作和变送器棍棒自动调谐只会工作。 其他检查事项： 如果你有安装空速传感器然后确保它是工作，你所校准。见一节 空速校准。 检查你的重心，确保它按照手册是正确的为您的飞机 检查你的表面装饰。您可能希望使用 TRIM_AUTO选项读取该选项的文件之后。 请确保您的故障安全设置是设置正确。试着在地面上（和螺旋桨被拆下或安全）关闭发射器与你的飞机，并检查飞机如何反应 对于一个安全的地方，以RTL如果需要设置一个集结点 飞在AUTOTUNE 一旦你所有的设置就可以开始飞行在自动整定模式。虽然有可能在起飞自动调谐模式，我们目前推荐的腾飞另一种模式（如FBWA或手动），然后切换到自动调谐一旦飞机已经获得了高度和速度。 当你从事自动调谐模式的几件事情会发生： 自动调谐系统将立即设置为您的侧倾和俯仰一些默认值I和D增益，和你的侧倾和俯仰率最高 自动调谐系统将监控您的要求滚动和俯仰率（由发射器棒的运动来确定）。当所要求的滚动或俯仰率超过80％的最高税率的自动调谐系统将使用飞机的反应，了解滚动或俯仰调整值。 每10秒自动调谐系统将节省您得到10秒前的参数。这意味着，如果自整定会使你的飞机变得不稳定你有10秒的切换到另一种模式和恢复。当你切换出的自动调谐模式，最后保存的参数恢复。 如果你开始使用默认参数侧倾和俯仰您可能会发现飞机是相当缓慢的，当你第一次进入自动调谐。你会发现，随着曲调的进展，这将得到更好的 的关键，一个成功的自动调谐输入***滚动或俯仰运动与变送器棒。您应该只执行其中卷筒或沥青在同一时间之一，你应该迅速将粘在最大偏转。 所以在滚动方向，你应该先命令的硬右转与副翼摇杆，其后不久推副翼坚持很难命令的硬左转的其他方式。请注意，您不需要等待飞机每棒运动后银行里的所有道路。经过棍运动的一个方向约2秒就可以扭转棒quickly.The飞机将引导硬盘正确的，那么很难离开，当您移动副翼摇杆。每个突然逆转，将约5％提高调整值。所以，你需要至少20个完整棍动作来学习一个合理的调整值。 对于俯仰调整，你需要使用球场油门摇杆采取飞机上坐过山车。拉回来很难在棍子上倾倒，其后不久向下推到球场下来。继续这样做至少20次迭代。 如果你的初始调整值太低，那么你应该注意到，你在自动整定模式下操纵飞机逐渐变得更加敏感。如果飞机曾经变得不稳定，以至于你认为这是危险的，以保持飞行，那么你应该改变自动调谐模式出来。这将恢复你10秒前有参数。 不要停止太早 建议你这样做至少20***滚动的动作和至少20个***俯仰运动，最好是远。有些人太早停止结束了与导致他们的飞机没有很好地处理风，或不持高度以及可怜的值。继续飞行在自动整定模式以及过去您认为飞机是飞好一点。 完成调 一旦你学会了合理的侧倾和俯仰调节参数自整定与你应该通过手动调整一些其它关键参数完成的曲子。 需要对大多数机身的参数是： NAVL1_PERIOD：默认为25，这是一个旨在应对严重调校机身非常保守的数值。它控制着飞机将如何大幅转向的自动模式（如自动，RTL和游荡）。大多数飞机应该使用一个显著较低的值。一旦你已经完成的滚动和俯仰值的自动调谐成功，你应该放下NAVL1_PERIOD到18，如果你还没有调整它。要调整超出这个水平，你应该飞在AUTO模式下矩形使命和调整NAVL1_PERIOD下降1在同一时间，直到飞机转动的速度你是幸福的