第10讲 Part1 多旋翼的稳定性与可控性.pdfVIP

多旋翼飞行器设计与控制 第十讲 多旋翼的稳定性与可控性 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 2016年5月12日北航主南401 前言 东方哲理：中国古人很早观察到了稳定性的现象。唐代诗人韦应物的 《滁州西涧》：“春潮带雨晚来急，野渡无人舟自横。”宋代诗人寇 准的《春日登楼怀归》“野水无人渡，孤舟尽日横”。两首诗都描绘 了郊野的渡口拴着无人的小船，横在水里，随波荡漾。为什么在河中 荡漾的船总是要横在河里呢？这里有一个流体力学问题。由于流体运 动时对物体产生的合力和合力矩，计算 起来比较复杂，所以要得到在运动流体 中物体平衡稳定性的精确分析，需要艰 苦细致的工作积累；经过了许多力学家 的持续努力，直到19世纪末、20世纪初 才得到解决。 图片来源/PhotoNet/product.asp?proid=1426944 2016/5/13