精选幻灯片计算机控制课后题.pptVIP

31 32 q = 1 （单位阶跃输入） 33 34 35 10. 已知被控对象的传递函数为 10 ( ) (0.1 1) c G z s s ? ? 采样周期 T=1s ，采用零阶保持器。要求 （ 1 ）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的 D ( z ) ，并计算输出响应 y ( k ) 、控制信号 u ( k ) 和误差 e ( k ) 序列，画出它们对时间变化的波形。 （ 2 ）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的 D ( z ) ，并计算输出响应 y ( k ) 、控制信号 u ( k ) 和误差 e ( k ) 序列，画出它们对时间变化的波形。 36 (1) 对于单位速度输入信号 2 1 1 1 ) ( ) ( ? ? ? ? z Tz z R ] ) . ( [ ) ( 1 1 0 10 1 ? ? ? ? ? s s s e Z z G Ts ] ) ( ) ( )[ ( 1 10 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 10 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z e z z Tz z T 1 1 1 1 1 1 1 ) 1111 . 0 1 ( 9 1 ) 9 ( ) 1 ( 1 9 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z z z z z z z z z d=0, q=2, v=1,