自动控制原理—第五章(4).pptVIP

5.4奈奎斯特稳定判据 ; 除劳斯判据外，分析系统稳定性的另一种常用判据为奈奎斯特（Nyquist）判据。Nyquist稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，它是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有 1.根据系统的开环频率特性，来研究闭环系统稳定性，而不必求闭环特征根； 2.能够确定系统的稳定程度（相对稳定性）。 3.可用于分析系统的瞬态性能，利于对系统的分析与设计； 4.基于系统的开环奈氏图，是一种图解法，又称几何判据。 Nyquist判据的主要理论依据是复变函数理论中的Cauch(柯西)幅角定理。 ;5.4.1、奈奎斯特稳定判据; 例5-3 一个闭环系统如图所示。其开环传递函数为 G(s)=K/(Ts-1),K＞1 这是一个不稳定的惯性环节,开环特征方程式在右半s平面有一个根,P=1。闭环传递函数为 ?(s)=K/(Ts+K-1) 由于K＞1,闭环特征方程式的根在左半s平面,所以利用代数方法可以判断闭环是稳定的。; 可以看出,当?由-?变到+?时, G(j?)矢量逆时针围绕(-1,j0)点转一圈,即N=-1。 由于Z = N + P = 0，,故由奈氏稳定判据知闭环系统是稳定的。 另外，可知K＜1时N=0，Z = N + P = 1，闭环系统不稳定；K=1时，G(j?)轨迹过(-1,j0)点，为临界稳定。奈氏判据与代数判据结论相同.;5.4.2简化奈奎斯特稳定判据 ;2.采用穿越的概念简化复杂曲线包围次数的计算 ?由0变到+? 时开环频率特性曲线要形成对(-1,j0)点的一次包围，势必穿越（-∞，-1）区间一次。 开环频率特性曲线逆时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值增大，称为一次正穿越N+。 反之，开环频率特性曲线顺时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值减小，则称为一次负穿越N-。; ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)对(-1,j0)点的总包围次数为 Nˊ = （N- - N+） 式中，N-代表负穿越次数，N+代表正穿越次数， 利用正、负穿越情况的奈奎斯特稳定判据叙述为： Z = 2（N-- N+）+ P;3.半次穿越 奈氏曲线始于或止于(-1,j0)点以左负实轴，称为一个半次穿越，如图5-53所示。 例5-4 某系统开环传递函数如下，试判断闭环系统的稳定性。;例5-5 经实验测得某最小相位系统的开环奈氏图如图所示，判断闭环稳定性。 ; 4.型别v≥1系统开环频率特性G(j?)曲线的处理 在?=0附近,幅相特性以?为半径,逆时针补画?= v·90°的圆弧，添加圆弧后相当于得到新的开环频率特性G(j?)曲线。此圆弧与实轴或虚轴的交点相当于新的起点，对应?=0，原有曲线的起点对应于?=0+。注意所指曲线仍为?由0变到+?时的开环幅相频率特性G(j?)。 当系统的开环奈氏曲线作如上处理后，代入简化奈氏稳定判据即可。 Z = 2N’ + P= 2（N-- N+）+ P;例5-6判断图示Ⅱ型系统的闭环稳定性 ;例5-7判断图示系统的闭环稳定性;5.4.3奈奎斯特稳定判据在波德图上的应用;? 一、奈氏图与波德图的对应关系 1.开环系统幅相频率特性与对数频率特性之间存在如下对应关系:在G(j?)平面上, |G(j?)|=1的单位圆,对应于对数幅频特性的0分贝线; 单位圆外部如 (-?,-1)区段，对应L（ω）0dB，单位圆内部对应L（ω）0dB。 2.从对数相频特性来看, G(j?)平面上的负实轴,对应于对数相频特性上的?(?)=-180°。 3. (-1,j0)点的向量表达式为1∠-180°，对应于波德图上穿过0分贝线，并同时穿过?(?)=-180°的点。 ;二、穿越在波德图上的含义 1.穿越：在L（ω）0dB的频率范围内，相频特性曲线穿过-180°；在L（ω）0dB的频率范围内，相频特性曲线穿过-180°不是穿越。 2.正穿越N+：产生正的相位移，这时，相频特性应由下部向上穿越-180°线。 3.负穿越N-：产生负的相位移,这时,相频特性应由上部向下穿越-180°线 。;? 三、对数幅频特性曲线的奈氏判据 根据上述对应关系，结合使用正、负穿越情况的稳定判据，在伯德图上使用奈奎斯特稳定判据时，就是在L（ω）0dB的频率范围内，根据相频曲线穿越-180o的相位线的次数对系统稳定性做出判定。可将对数频率特性判断