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变分法及其应用 1．变分问题 2 ．泛函与泛函的极值 3 ．变分基本定理 4 ．无约束泛函的极值问题 5 ．带约束泛函的极值问题 6 ．变分法在最优控制中的应用 1. 变分问题 变分法是 17 世纪末开始发展起来的一个数学分支。微积分研究了函数的极 值。变分法是为了研究泛函的极值问题而产生的。而泛函的极值问题在力学、最 优控制等领域经常遇到。为了解变分法所研究问题的特点，先介绍几个例子。 例 1.1 （最速降线问题）。设一质量为 的质点，在重力作用下，从定点 A m 沿曲线下滑到定点B ，试确定一条曲线，使质点下滑的时间最短。 假定（1）A ，B 两点不在同一铅直线上，（2 ）质点在 A 点处的初速为 ， v 0 （3 ）不计曲线上的摩擦力和周围介质的阻力。 取坐标系xOy，A 点的坐标为(x , y ) ， 0 0 B 点的坐标为(x , y ) ，过A ，B 两点任取一条 1 1 l 光滑曲线 ，设其方程为 l : y y(x), x  x  x 。 0 1 l 若质点从点A 沿曲线 下滑到任意一点 处的速率为 ，由能量守恒定律可得 P(x, y ) v 1 2 2 m(v v ) mg ( y  y ) ， 0 0 2 其中 为重力加速度。记 图1.1 最速降线 g 2 v 0  y  ， 0 2g 则 v 2g( y ) 。 ds  2 若 表示弧 的长度，由微分学知识， ，并且 ， s AP v ds 1[y (x )] dx dt 则  2 ds 1[y (x )]