无线传感器网络跟踪定位卡尔曼滤波matlab源码CA.pdfVIP

%卡尔曼滤波自编源码实现，Kalman-CA clear all T=1 %离线计算的矩阵 for n=1:40 Q1(:,:,n)=2.5^2*eye(2) Q2(:,:,n)=[3^2 0 0 2^2] end F=[1 T T^2/2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T T^2/2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ] G=[T*T^2/4 0 T^2/2 0 T 0 0 T*T^2/4 0 T^2/2 0 T ] C=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 ] %循环10 次，蒙特卡洛统计 for monte=1:10 %初始值 x(:,:,1)=[0,25,10,0,20,10] %第一时刻的实际位置，实际的速度值,加速度值 v1(:,:,1)=[normrnd(0,2.5^2,1,1),nor