移动互联项目实训 智能车控制软件编程 智能车软件总体设计12.pptVIP

LCCD智能车控制软件设计 总体结构 头文件和全局性变量定义 系统初始化编程 周期中断编程 读取LCCD二值化像素值编程 路径识别算法编程 电机和舵机控制编程 一、LCCD智能车控制软件总体结构 二、系统全局性变量编程 1、系统全局变量定义 2、main.h头文件编程 三、LCCD智能车系统初始化编程 1、系统初始化函数 系统时钟初始化函数:pll_init() GPIO初始化函数：IO_init(); 系统周期中断初始化函数：Pit_init(); 系统AD转化初始化函数： adc_init( SingleEND,8,SAMPLE4); LCCD传感器初始化函数： CCD_LIN_Init(); 串口中断初始化函数：UART_Init(PERIPH_SYS_CLK,BAUD_RATE_9600,UART0); 2、调用时钟初始化函数 int pll_init(int crystal_val, unsigned char hgo_val, unsigned char erefs_val, signed char prdiv_val, signed char vdiv_val, unsigned char mcgout_select) 参数说明 : crystal_val(晶振频率) hgo_val(低功耗模式) erefs_val(晶振类型) prdiv_val(PLL predivider value) vdiv_val(PLL multiplier) mcgout_select(MCGOUT模式) 3、GPIO初始化函数（自己编写） 4、调用PIT中断初始化函数：Pit_init(); 5、调用系统AD转化初始化函数 6、调用PWM初始化函数 7、LCCD传感器初始化函数(自己编写) 四、PTI中断处理程序 1、PTI中断处理程序 2、LED灯和串口测试程序主代码A 2、LED灯和串口测试程序主代码B 8、上位机串口 8、上位机串口 8、上位机串口 五、读取LCCD像素值程序 1、读取LCCD数据函数结构 2、读取LCCD像素值程序 3、计算二值化的阀值程序结构 4、计算二值化的阀值程序 5、二值化和滤波程序代码 6、LCCD延时函数 7、LCCD像素输出测试程序 六、LCCD智能车赛道提取编程 LCCD赛道识别的几种模式 LCCD识别的几种模式 2、赛道识别程序结构 1、变量初始化程序 2、寻找所有突变点 2、寻找所有突变点 3、1个突变点的情况 4、2个突变点的情况 5、3个突变点的情况 七、LCCD智能车电机和舵机控制编程 1、读取速度设置值的程序（自己编写） 2、电机速度控制函数结构 2、电机速度控制程序 4、舵机测试程序（从左向中向右转） 5、电机测试程序（按钮档位）A 5、电机测试程序（按钮档位）B for (i = 0; i 128; i++) { if(pucImageBuf[i]=L_avg){ pucImageBuf[i]=1; //白 }else{ pucImageBuf[i]=0; //黑 } } for(i=0;i126;i+=3) { if(pucImageBuf[i]==0 pucImageBuf[i+1]==1 pucImageBuf[i+2]==0 ) { pucImageBuf[i+1]=0; } if(pucImageBuf[i]==1 pucImageBuf[i+1]==0 pucImageBuf[i+2]==1 ) { pucImageBuf[i+1]=1; } } 010 ? 000 101 ? 111 void CCD_LIN_Delay(int times_1) { U16 i; for (i = times_1; i 0; i--) { asm(nop); } } …… //参考前面的程序 adc_init( SingleEND,8,SAMPLE4);//AD初始化，PTE20 CCD_LIN_Init(); //LCCD初始化 …… //参考前面的程序 while(1) { CCD_LIN_GetImage(aucImageBuf); if( TiaoShi_Flag == 1) { time_1++; LCD_CLS(); //out_lcd(aucImageBuf);//OLED显示图像