线性系统时域分析法第6讲.pptVIP

动态误差系数法能够表示误差随时间变化的规律。 一般地 将 在 s ＝ 0 的邻域内进行泰勒展开 则 3.6.3 动态误差系数 ) ( ) ( ) ( s R s s E e ? ? ? ) ( s e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i e e e e e s i s s s ) 0 ( ! 1 ) 0 ( ! 2 1 ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) 0 ( ! 2 1 ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( 2 s R s s sR s R s E e e e 对上式求拉氏反变换 1 ( ) ( ) ( ) [ ( )] 1 1 (0) ( ) (0) ( ) (0) ( ) (0) ( ) 2! ! ss i i e e e e e t L E s r t r t r t r t i ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L L ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) 0 ( ! 2 1 ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( 2 s R s s sR s R s E e e e ) , 2 , 1 , 0 ( ) 0 ( ! 1 ) ( ? ? ? ? i i C i e i 令 —— 称为动态误差系数 ? ?