全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60).doc.docxVIP

图 1 比赛场地示意图 图 2 机器人出发区示意图 4 //-------------------------------------------------------------------------* //机器人搬运比赛程序如下： // 项 目 名 : 基于 Freescale AW60 的 * // 硬件连接 : * // 程序描述 : 定时器 2 作为颜色传感器计数器；定时器 1 通道 0-1 作为 PWM 输出；通道 2 作为颜色传感器的定时器溢出中断 // 超声波计数用定时器 1 * // 说 明 : * // ? * // * // 作者信息 ? * // 版本信息 ? * // 完成时间 ? * // 修订记录： * // 时间： * // 内容： ? * // ------------------------------------------------------------------------- * //调用头文件 #include Includes.h void main(void) { //定义变量，不管在主程序还是子函数，都需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0; int m=0; char num1=0; //用于计数用 char num2=0; //用于 转弯计数用 char flag_forward=1; //前进的标志位 char flag_backward=1; //后退的标志位 //用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器 //液晶模块 //PTGDD |= 0 //液晶模块 IO 的输入输出配置 //颜色传感器模块 //PTCDD |= 0 //配置颜色传感器模块 // PTFDD = 0 //红外传感器模块及驱动模块 PTDDD = 0 // PTDD4 作为定时器 2 的外部时钟输入 PTBDD = 0 //前五个是红外传感器 ，最后两个是超声波的发送和接收 PTEDD |= 0 //配置驱动模块 //PTEDD = 0 // 配置红外接近传感器 PTADD = 0xFF; // PTFDD = 0 // 前两个口左右计数的口 //2  关总中断 DisableInterrupt();  //禁止总中断 //3  芯片初始化 MCUInit(); //4  模块初始化 PWM_Init(1,0x0fa0);  // 用作  PWM  输出控制电机周期最佳控制大概  400ms 左右 （控 制舵机用  TPM_NUM_1,CH_2  ） //TPMinit(2); /*rb=0; bb=0; gb=0; ryz=0; byz=0; gyz=0; flag=0;  //用来作为颜色传感器的计数用外部时钟 // 值的初始化 // 值的初始化 // 值的初始化 //值的初始化 // 值的初始化 // 值的初始化 // 值的初始化 */ num_black=0;num_left=0;num_right=0; D=60; //  baipingheng(); // EnableInterrupt(); while (1) {  //// 开总中断 */ //-------------------------------------------------------------------------* //文件名 : 无 //说 明 : 完成直推三个目标 //作者： * //初始时间： //修订记录：  *  *  * * //备注：程序顺序执行一遍就走完了全程  ，回到出发区 * //-------------------------------------------------------------------------* /* while(num_black2) { num_black= black_num(0); xunji_forward_3(); } if(num_black==2) { stop(0); DelayMs(100); while(num_right=1) { num_right= black_num(1); xunji_forward_3(); } stop(0);  // 到达目的地 num_right=0; num_black=0; flag_backward==0;  //作为后退的准备 } while(flag_backward==0) {  // 后退到赛道中心的程序 back_faward(); Dela