机械手总体方案设计资料讲解.docxVIP

第2早机械手的总体方案设计 2.1机械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下4种: 直角坐标型机械手；(2)圆柱坐标型机械手；(3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑 ，定位精度较高，占 地面积小，因此本设计采用圆柱坐标 型11。图2.1是机械手搬运物品示意图。图 中机械手的任务是将传送带B上的物品搬运到传送带A。 \传送带B图2.1 \传送带B 图2.1机械手基本形式示意 2.2、方案设计 (1)、黑箱结构如图2.1所示 丄件一 .驱动能 丄件 一 . 驱动能 —? 信息 自胡机械手 工件位置改变 -~ 图2.2设计方案 、机械手动作分析及运动分析如图2.3所示，工件首先被机械手夹持，然 后再随之一起运动。其周期运动可以表现为(按动作顺序)：大臂下降一夹紧工 件一手腕上翻一大臂上升一大臂回转一手臂延伸一放松工件一手臂收回一手腕 下翻一大臂回转一大臂下降 、功能原理如图2.3所示 控制夹紧上升工件的转转换 控制 夹紧 上升 工件的转 转换 支持和礙接 图2.4机械手功能原理图 (4)、 方案设计 传动系统如果机械手采用机械传动， 则自由度少，难于实现特别复杂的运 动。而对于组合机床自动上下料的机械手， 其工件的运动需要多个自由度才能完 成，故不宜采用机械传动方案。如果机械手采取气