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构件 机器中的各运动单元 零件 不能再分拆的单个物体 （ 独立的制造单元 ） 机构 已知运动变换成其他构件所需要运动的构件组合体。 机构， 是两个以上的构件 通过可动联接形成的构件系统。各构件之间具有确定的相对运动 机器 是一种能实现预期运动的构件组合系统 , 用以代替人工完成能量、信息的转换 或作出有用的机械功 运动链 两个以上构件通过运动副的连接而构成的构件系统 如何从运动链得到机构 运动链中其余构件都能得到确定的相对运动 构件是机械 运动 的最小单元，零件是机械 制造的最小单元。作空间和平面运动的独 立构件，其自由度数分别为 3 和 6 。运动副是两个构件以一定形状的运动副元素直 接接触， 限制 了某些自由度，而又 保留 了某些自由度的一类可动连接，运 动副是以它们所提供的 数来划分其级别 的，因此共有 I 到 V 级运动副。 一个封闭运动链，若已知其构件数为 N，运动副数为p，则其闭合回路数 k=p+1-N 基本杆组 是不可再分的自由度为零的构件组。 常用的基本杆组有 RRR组、RRP组和 RPR 组 第一章 机构的结构设计 一．自由度计算 F = 3n - 2PL - PH n 为活动构件 PL 为低副 PH为高副 计算自由度时应注意的问题： 复合铰链 二个以上构件在同一轴线上构成的多个转动副时，称为复合铰链 若有m个构件，则有m-1个转动副 虚约束 对机构的运动不起独立