机器人控制技术 伺服舵机 伺服舵机.pptxVIP

机器人控制技术（微控制器） 电子信息教研室 电子工程系 伺服舵机 电子信息教研室 电子工程系 主讲： 高 爽 伺服舵机 伺服舵机（Servo），工作电压一般4.6 – 7.2V 主要应用在定位控制上。 伺服舵机的结构 伺服舵机的控制原理 伺服舵机接口 标准三线接口 电源线 地线 控制线 伺服舵机的控制信号 舵机的控制信号也是一种PWM信号 脉冲周期20毫秒 脉冲高电平持续1毫秒（1000微秒）到2毫秒（2000微秒） 用来控制的脉冲信号必须持续产生，否则很难稳定 伺服舵机的使用注意事项 舵机对控制脉冲高电平的宽度非常敏感 抖动：控制信号每个脉冲的高电平宽度不稳定 对两个控制脉冲的间隔时间不太敏感 只要在可以接受的范围内都可以（14ms到20ms） 只有机械约束，没有电路约束 控制脉冲宽度大于920us或者2120us，对电机寿命会有影响 驱动电机到达物理上不可能到达的位置 千万不能接反电源 大部分舵机都可能会烧毁 通过实验来找出电机的运动范围 大部分舵机的运动区间都在150度左右 电子信息教研室 电子工程系 主讲： 高 爽 THE END