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第七章伺服系统性能分析 前面重点讨论了进给伺服系统的组成原理与实现 方法，然而该系统要能真正实现预期的快速、准确 及平稳驱动的要求，一个重要的问题是如何根据要 求，进行闭环系统的参数设计和调试。例如，开环 增益，阻尼系数等参数对伺服系统的稳态精度与动 态性能影响很大，这将是本章讨论的重点 7.1 控制系统的一般结构及传递函数 N(S) R(S) E(S) M(S) + C(S) + G (S) G (S) 1 2 - + B(S) H(S) R(S)—输入信号 B(S)—反馈信号 G (S)—控制系统传递函数 1 C(S)—输出信号 N(S)—噪声信号 G2(S)—被控对象传递函数 E(S)—偏差信号 M(S)—控制量 H(S)—反馈系统传递函数 开环传递函数：反馈与偏差之比 ( ) B S ( ) ( ) ( ) ( ) G S G S G S H S K E S ( ) 1 2 闭环传递函数：输入与输出之比 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G S G S G S G S C S G S B ( ) 1 2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 G S RGS S H S + 1 G S + 1 2 K 干扰的闭环传递函数：输出与噪声之比 ( ) ( ) ( ) G S G S C S G S N ( ) 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 G SN GS S H S + 1 G S + 1 2 K