集控式微型足球机器人决策部分王枫.pptVIP

集控式微型足球机器人 决策部分 ----牛牛实验室 ;1992年，加拿大学者Alan Mackworth教授率先提出并研制了具有自主视觉和决策能力的机器人追逐足球并开展对抗. 同年，在东京召开的“关于人工智能领域严重挑战学术研讨会”上，与会者经过认真的论证，共同决定开展机器人足球活动。 国际机器人足球协会（FIRA）和机器人世界杯赛会（RoboCup）已经组织了各种形式的机器人足球“世界杯赛”，使得这???活动蓬勃兴起。 ; 1.仿真组比赛 ;2 中型组比赛;3 四腿组比赛 ;4.RoboCup 类人组比赛;FIRA比赛类型：微型组：小型组（3vs3）、中型组（5vs5）、大型组（7vs7）和改进大型组（11vs11）;2. FIRA仿真组比赛;集 控 式 系 统 概 念 图; 一个典型的微型足球机器人系统从功能看包括: （1）视觉子系统： 视觉子系统是机器人的眼睛。它由悬挂在球场中圈上空约2米的摄像头摄取图像，送入主计算机进行分析。由于双方各有不同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人也有不同的队员色标。这样计算