第六章 直接转矩控制[宣讲].pptVIP

3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应的快速性也是有限的。 * 精品PPT | 借鉴参考 性能比较 从总体控制结构上看，直接转矩控制(DTC)系统和矢量控制(VC)系统是一致的，都能获得较高的静、动态性能。 * 精品PPT | 借鉴参考 直接转矩控制系统的原理 除转矩和磁链砰-砰控制外，DTC系统的核心问题就是： 转矩和定子磁链反馈信号的计算模型； 如何根据两个砰-砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态。 * 精品PPT | 借鉴参考 转矩和定子磁链反馈信号的计算模型； 在α、β坐标系中电压的表达式为： 由此可以得到定子磁链的观测模型 * 精品PPT | 借鉴参考 定子磁链观测模型如下图： uα1 uA uB uc iA iB ic iα1 iβ1 uβ1 Ψβ1 Ψα1 得到aβ上的磁链分量，则很容易得到定子磁链了。 * 精品PPT | 借鉴参考 电磁转矩的表达式为： 又因为： * 精品PPT | 借鉴参考 根据电磁转矩的表达式，可以得到观测模型如下 iα1 iβ1 Ψβ1 Ψα1 Te * 精品PPT | 借鉴参考 定子电压电流磁链模型法优缺点 只需要确定电动机的定子电阻，定子电压和电流也是易于检测的物理量。 优点： （1）积分器存在漂移问题 （2）电机转速很低时，由于定子电压的减小，被积分的差值很小，产生积分误差很大。 （3）电机不转时，定子电压为零，算不出定子磁链值，此模型无法使用。 缺点： * 精品PPT | 借鉴参考 特点：＊模型结构简单，只受一个电机参数（r1） 的影响，易于实现。 ＊在高速范围内（n≥30%ne），能准确的 估计定子磁链 。 缺点：＊定子电阻参数随温度的变化会影响观测 精度。特别是低速时，尤其是接近零速 时，影响很大，不能正确观测。 ＊采用了纯积分器，带来了直流偏置和初 始值问题。 * 精品PPT | 借鉴参考 如何根据两个砰-砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态。 定子电压矢量与定子磁链 对三相系统而言，空间矢量是这样定义的：把三个变量看成是三个矢量的模，它们的位置分别处于三相绕组的轴线上，当变量为正时，矢量方向与各自轴线方向相同，反之，则取反方向，然后把三个矢量相加并取合成矢量的2/3倍，此矢量即为空间矢量。 * 精品PPT | 借鉴参考 在变压变频调速电路中我们讲述过逆变器主电路的6个开关器件共有8种开关模式，各种开关模式在α、β坐标系下有对应的电压矢量。 这六个电压矢量幅值相同，而矢量角度不同。它们对应的表达式如下 * 精品PPT | 借鉴参考 * 精品PPT | 借鉴参考 定子磁链的矢量就是电压矢量的积分 * 精品PPT | 借鉴参考 每个扇区内的磁通轨迹由该扇区所对应的两个电压矢量来形成 S1 S2 S3 S4 S5 S6 100 101 110 010 011 001 u1 u2 u3 u4 u5 u6 * 精品PPT | 借鉴参考 定子电压矢量与转矩 实际运行中定子磁链的幅值恒定，电磁转矩的大小由此时的转差角速度ws唯一确定 Ws的值越大电磁转矩的变化率就越大 而ws的大小由磁链的旋转角速度唯一确定 磁链的矢量角度增加，电磁转矩增大 磁链的矢量角度减小，电磁转矩减小 * 精品PPT | 借鉴参考 由此可见非零电压矢量的切换不仅可以调节定子磁链幅值和转速的大小，还同时影响到转矩的大小和变化速度。 定子电压 调节作用 U0 Ψ1的幅值自由衰落，Te下降 U1 Ψ1的幅值增大，Te迅速下降 U2 Ψ1的幅值减小，Te减小 U3 Ψ1的幅值影响不大，Te迅速下降 U4 Ψ1的幅值影响不大，Te迅速增大 U5 Ψ1的幅值增大，Te增大 U6 Ψ1的幅值减小，Te增大 空间电压矢量的调节作用表 * 精品PPT | 借鉴参考 开关策略是根据所得到的磁链偏差和转矩偏差，根据偏差来决定采用哪个最合适的非零电压矢量，从而控制磁链和电磁转矩在相应的范围内。 定子磁链当前状态表 ΔΨ1-0.5 ΔΨ1 1 1 ΔΨ1在滞环内，呈下降趋势 0 1 ΔΨ1在滞环内，呈上升趋势 1 0 ΔΨ1-0.5 ΔΨ1 1 0 定子磁链当前状态 Φ2 Φ1 * 精品PPT | 借鉴参考 电磁转矩当前状态表 Δ T -0.5 Δ T 1 1 Δ T 在滞环内，呈下降趋势 0 1 Δ T 在滞环内，呈上升趋势 1 0 ΔT-0.5 Δ T 1 0 电磁转矩当前状态 г 2 г1 * 精品PPT | 借鉴参考 结合当前定子磁链和