ABB机器人编程速成.docxVIP

精品文档 精品文档 1 1欢迎下载 第6章 编程和测试 编程准备事项 编程工具 定义工具、有效载荷和工件 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对 象，但应事先定义一些基本对象。 定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。 同时确保附加轴 也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。 6.2编程概念 621. RAPID 应用程序的结构 RAPID应用程序结构图示 RAPID应用程序 黒汇普耿 黒汇普耿 Yb霑鼻■卅帚菲讨比晅妙眉诩Y昴咁団家见利軸论娄。尿削册如番謝酚翌卑增舸心辱事站朝H6Q坯 厶二込二二期心冷却S°4H^Y需W屈四毂胡一山举迨蝌斗野。弗耶4耐苛刊冃’曲书轴岀柑刑狎止、吕材剎冈冋W瑤书幻站琳*岀亚斗厲吐痔聊诵耶肛耶肆滋港星牟卑聲材1?霸盪4 厶二込二二 sj也二 rjq? 口e Jt/tfrjJtr/K/ ^t/orjjfLJjrtrf ar#■甘 -fen? 曲uag/址 rpjren?M7側瘴嵐■戦栄阴翱吐雀舉硬讨祈酣蕉耳 J CP嘉书才稻「阳审计贈祁 ■前亠囲耳尹忖「卡J3I熾將編盯虫」叭谢，护舉「卜聊関詁矯刃知呻昔曲需 母附 =上护 j wa^Pdf 心占 - gsw n,srjgr fcaru^Mj 阖澤 谆蓝些幕庫茶 护畔 菖 *