《机器人技术》实验报告.docxVIP

精品文档 精品文档 i i欢迎下载 工业机器人Matlab仿真实验报告 指导老师： 姓名： 班级： 学号： 2013年10月28日 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 实验内容(一) 利用三次多项式规划出关节角运动轨迹，并在 Matlab环境下绘制出轨迹 曲线。 题目：假设有一旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，初始角位置 e 0=15,要求经过3s平滑运动以后该关节停止在终止角 e f=75的地方，试 规划出满足以上要求的关节轨迹。并在 Matlab环境下绘制轨迹曲线。 (a) e 0=15, e f=75, t f = 3; (b) e 0=15, e f = 45, t f = 4; (c) e 0=30, e f=75, t f = 3; (d) e o=3O, e f=45, t f = 5; (e) e 0=30, e f=60, t f = 3; 熟悉机器人工具箱Robotics Toolbox，阅读robot.pdf文档，应用工具箱 中transl、rotx、roty和rotz函数得到平移变换和旋转变换的齐次变换 矩阵，而复合变换可以由若干个简单变换直接相乘得到。并与课堂上学习 的平移矩阵和旋转矩阵作对比，观察一致性。 解：transl平移变换举例：机器人在x轴方向平移了 0.5米，那么我们可 以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵： 程序如下：tran sl(0.5,0,0) 结果如下：ans = 1.0000 0 0 0.5000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 Rotx旋转变换举例：机器人绕x轴旋转45度，那么可以用rotx来求取旋转后 的齐次矩阵： 程序如下：rotx(pi/4) 结果如下：ans = 1.0000 0 0 0 0.7071 -0.7071 0 0.7071 0.7071 Roty旋转变换举例：机器人绕y轴旋转90度，那么可以用roty来求取旋转后 的齐次矩阵： 程序如下： roty(pi/2) 结果如下： ans = 0.0000 0 1.0000 0 0 1.0000 0 0 -1.0000 0 0.0000 0 0 0 0 1.0000 Rotz旋转变换举例如下：机器人绕z轴旋转-90度，那么可以用rotz来求取旋 转后的齐次矩阵： 程序如下： rotz(-pi/2) 结果如下： ans = 0.0000 1.0000 0 0 -1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 结论：多次调用函数再组合，和我们学习的平移矩阵和旋转矩阵做个对比，结 果是一致的。 在机器人工具箱 Robotics Toolbox 中，应用Link函数、robot函数构建 机器人对象。(详细了解link, robot 函数的调用格式) 答：link程序如下： L1 = lin k([0 0 0 0 0]); L2 = lin k([-pi/2 0 0 0 1]); % 移动关节 L3 = lin k([0 0 0 0 1]); % 移动关节 L4 = lin k([pi/2 0 0 0.4318 0]); L5 = lin k([-pi/2 0 0 0 0]); L6 = lin k([0 0 0 0 0]); Robot程序如下： r = robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}); % 构建机器人 r.n ame = robot001; % 命名 qA = [0 0 0 0 0 0]; TB = [-0.6533 0.2706 -0.7071 -0.6318 0.4571 -0.6036 -0.6533 0 -0.6036 -0.75 0.2706 0.15 0 0 0 1]; qAB = ikine(r, TB); % 对TB进行运动学逆问题求解 %它说明机械手由A到B,关节1需要正向转动1.5708rad， %关节2和3需要向前移动0.15和0.2m， %最后三个关节需要各自转动 0.3927,0.7854,0.3927rad 精品文档 精品文档 X PAGE X PAGE #欢迎下载 TC = [0.3361 -0.2075 -0.9187 -0.4821 0.8669 -0.3131 0.3879 0.4821 -0.3681 -0.9268 0.0747 0.18 0 0 0 1]; Ikine程序如下： qBC = ikine(r, TC) - ikine(r, TB); % 由 B 至U C t = 0:0.025:2; q = jtraj(qA, qAB, t); Plot程序如下：plot(r, q); % 绘图 Robot函数举例： 0.4 0