浮球式惯性平台球体转动控制方法研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i ABSTRACT ii 第一章 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状及发展动态 3 1.1.1 射流力矩器研究现状 3 1.1.2 基于光电传感器的观测器测量模型研究现状 4 1.1.3 球体姿态动力学模型研究现状 5 1.1.4 转动控制方法研究现状 5 1.3 论文研究思路和内容安排 6 第二章 射流力矩器设计与仿真验证 8 2.1 引言 8 2.2 实验力矩器分析 8 2.2.1 实验系统介绍 8 2.2.2 实验力矩器介绍 10 2.2.3 前期实验效果 13 2.2.4 前期实验总结 17 2.3 新型力矩器设计与仿真验证 19 2.3.1 实验力矩器流道分析 19 2.3.2 新型力矩器设计 21 2.3.3 新型力矩器仿真 25 2.4 本章小结 30 第三章 基于光电传感器的观测器测量模型31 3.1 引言 31 3.2 光电传感器原理及坐标系定义 31 3.2.1 光电传感器原理 31 3.2.2 坐标系定义 33 3.3 观测器测量模型 34 3.3.1 自标定自对准任务需求 34 3.3.2 球体转动描述方法 35 3.3.3 矢量传递方程 39 第 I 页 3.3.4 光电传感器观测器测量模型 40 3.4 本章小结 42 第四章 浮球平台动力学模型43 4.1 引言 43 4.2 作用力及作用力矩分析 43 4.2.1 重力与质量偏心力矩 43 4.2.2 摩擦力与摩擦力矩 44 4.2.3 控制力与控制力矩 47 4.2.3 其他作用力与作用力矩 49 4.3 球体姿态动力学方程 50 4.4 本章小结 51 第五章 浮球平台转动控制方法研究52 5.1 引言 52 5.2 自适应模糊滑模控制基本原理 52 5.2.1 滑模变结构理论 52 5.2.2 自适应模糊滑模控制器 55 5.3 浮球平台转动控制方法仿真分析 57 5.3.1 单轴控制器设计 57 5.3.2 单轴控制器稳定性证明 59 5.3.3 浮球平台姿态控制器仿真分析 60 5.4 本章小结 68 总结与展望69 致 谢70 参考文献71 作者在学期间取得的学术成果75 第 II 页 表 目 录 表2.1 力矩器仿真数据表……………………………………...