浮球式惯性平台流场模拟与悬浮控制技术研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i Abstract iii 第一章 绪论 1 1.1 研究背景和意义 1 1.2 浮球式惯性平台及其发展历程概述 2 1.3 浮球平台关键技术研究现状 5 1.3.1 动基座下的球体运动特性研究现状 5 1.3.2 液体静压支承研究现状 6 1.3.3 弯曲壁面淹没射流的研究现状 8 1.3.4 浮球平台球体稳定控制的发展现状 10 1.3.5 载体姿态测量的研究现状 12 1.4 论文研究思路和内容安排 13 第二章 自由球体的运动特性分析 16 2.1 载体静态情况下的球体状态 16 2.1.1 载体静止情况下的球体受力分析 16 2.1.2 坐标系定义 17 2.2 载体运动情况下球体运动特性分析方法 17 2.2.1 载体运动情况下的球体受力分析 17 2.2.2 接触情况下的球体运动特性分析方法 19 2.2.3 分离后的球体运动特性分析方法 29 2.3 自由球体运动状态仿真分析 34 2.3.1 球体运动模型验证 35 2.3.2 实际的载体机动对球体运动的影响 54 2.4 本章小结 56 第三章 球体悬浮垫静压支承系统性能研究 58 3.1 悬浮垫的球面静压支承性能 58 3.1.1 悬浮垫支承间隙计算模型 58 3.1.2 悬浮垫区域内的液体流动模型 61 3.1.3 悬浮垫区域液体流动计算方法 63 3.1.4 悬浮垫支承力和支承力矩的计算模型 68 第 I 页 3.2 悬浮垫支承下的球体动力学模型 69 3.2.1 悬浮垫作用于球体的合力和合力矩 69 3.2.2 悬浮垫静压支承系统作用下的球体平动动力学模型 72 3.3 球体静压支承系统性能的仿真分析 72 3.3.1 单个悬浮垫的支承性能仿真分析 73 3.3.2 悬浮垫支承下的球体运动特性 84 3.4 本章小结 88 第四章 力矩器射流特性研究 89 4.1 平板壁面射流特性分析 89 4.1.1 平板壁面边界层流动特性分析 89 4.1.2 射流外层自由剪切层流动特性分析 107 4.2 弯曲壁面射流特性分析 113 4.2.1 弯曲壁面边界层 113 4.2.2 限制性弯曲壁面射流 121 4.3 力矩器射流控制性能 125 4.3.1 力矩器射流在球面上的流动特性 125 4.3.2 力矩器控制力矩性能 128 4.4 本章小结 131 第五章 浮球平台球体稳定控制技术研究 132 5.1 球体的转动动力学模型 132 5.2 球体的平衡误差检测及配重方案 136 5.2.1 配重腔的结构设计 136 5.2.2 预配重方案 137 5.2.3 平衡误差检测方案 137 5.2.4 配重微调 139 5.2.5 配重实验 141 5.3 球体转动