基于微惯导的人员自主定位技术研究.pdfVIP

目 录 目 录 I 摘 要 i ABSTRACT iii 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景与意义 1 1.1.1 室内定位技术的兴起 1 1.1.2 室内定位技术的分类 2 1.1.3 课题研究意义 3 1.2 国内外研究现状 3 1.2.1 典型室内人员定位技术 3 1.2.2 典型的微惯导定位系统 8 1.2.3 基于微惯导的定位技术研究现状 9 1.3 基于微惯导的室内定位存在的问题 13 1.4 本文的主要工作和内容安排 14 第二章 基于微惯导的人员自主定位理论基础 16 2.1 引言 16 2.2 坐标系变换 16 2.2.1 坐标系定义 16 2.2.2 方向余弦矩阵 17 2.3 姿态更新算法 20 2.3.1 方向余弦矩阵法 20 2.3.2 四元数法 21 2.4 零速更新算法 23 2.4.1 定位误差分析 23 2.4.2 扩展卡尔曼滤波模型 25 2.4.3 定位参数修正 26 2.4.4 零速检测算法 27 2.4.5 性能分析 30 2.5 本章小结 32 第三章 基于多传感器融合的自适应零速检测方法 34 第 I  页  3.1 引言 34 3.2 零速检测 34 3.2.1 传统零速检测方法 35 3.2.2 基于多传感器融合的零速检测方法 36 3.3 自适应门限 44 3.3.1 平地运动自适应门限 44 3.3.2 楼梯运动自适应门限 46 3.4 实测数据处理及分析 47 3.4.1 自适应门限实验 47 3.4.2 零速检测性能分析 50 3.4.3 真实场景定位实验 52 3.5 本章小结 54 第四章 双足惯性定位系统航向修正方法 55 4.1 引言 55 4.2 单足惯性定位系统航向修正 55 4.2.1 足部惯性定位系统航向漂移 55 4.2.2 基于建筑物先验知识的航向修正 56 4.2.3 实验分析 61 4.3 双足惯性定位系统航向修正 63 4.3.1 基于双脚最大距离约束的航向修正 63 4.3.3 基于双脚最大航向差约束的航向修正 67 4.3.4 双足定位系统航向修正算法的 EKF 模型 69 4.3.5 双足定位系统航向修正算法性能分析 71 4.4 本章小结 74 第五章 基于磁场准静态检测的航向修正方法 76 5.1 引言 76 5.2 磁力计校准 76 5.2.1 磁力计误差分析 76 5.2.2 椭球拟合校准法 79