三维机械手抓放装置设计专项方案设计.docx

毕业设计 题 目： 三维机械手抓放装置设计 目 录 TOC \o 1-2 \u 序言 2 1 机械手系统介绍 3 1.1机械手系统研究背景 3 1.2机械手系统研究现实状况 3 1.3机械手系统研究目标 4 2 机械手模拟系统方案制订 5 2.1方案提出 5 2.2方案选择 5 2.3方案论证 6 3 机械手系统方案设计 6 3.1 各单元模块功效介绍 6 3.2 编程元件介绍 9 3.3系统电路接线图 11 4 基于PLC控制机械手模拟系统程序设计 11 4.1仿真软件介绍 11 4.2模块程序设计 12 5 基于PLC控制机械手模拟系统仿真和调试 14 5.1系统仿真实现 14 5.2系统测试 14 5.3数据分析 17 6 结论 17 参考文件 18 三维机械手抓放装置设计 摘 要：本设计为二维机械手抓放装置，采取三菱PLC作为主控制器，含有手动、回原点、自动和单周期和单步功效。工作时，机械手能在XY平面内定点移动抓取、放置小物件。设计绘制硬件电路走线和梯形图控制步骤，利用GX-developer软件进行程序编写调试，达成本设计所述功效。 关键词:PLC；机械手；定点抓放 Two-dimensional manipulator based on PLC device design Abstract:This design is a two-dimensional robot manipulator, with FX PLC as the main controller, with manual, back to the origin, automatic and single cycle and single step function. At work, the manipulator can move in the XY plane to crawl, place small objects. Design and draw hardware circuit and ladder diagram control process, using GX-developer software to write debugging, to achieve the function of the design. Keywords: PLC；manipulator；Designated catch and release 序言 Machine hand即机械手，类似人手臂，是一个能够进行简单抓取、搬运和放置物品装置。常见于工业生产中替换一般工人进行部分繁重或复杂劳动。在部分极端甚至有害于人体健康生产环境中，机械手应用则更为关键。而相对于人工操作机械手粗笨和不灵活，半自动机械手高效率和便捷操作使得其广泛应用于现代机械化、自动化生产中。 可编程控制器，简称PLC，是把自动控制、计算机和通信融为一体高新技术产品。它含有功效性强、可靠性高、配置方便灵活、抗干扰能力强、维护简练、能耗低、开发周期短、安装轻易、体积小、重量轻、易学易用等特点，现在已经普遍应用于自动控制很多领域，而且已成为现代工业化自动生产关键产品。以后，PLC发展将会朝以下多个方向进行：方便灵活和小型化；大容量和强功效化；通用和网络标准化；机电一体化。 机电一体化是以微型计算机和大规模集成电路为代表，在精密机械快速发展、机械和电子技术紧密结合、微电子技术全方面发展现代工业基础上，综合利用微电子技术、信息科技、自控理论技术、传感技术、机械技术、电力电子技术等众多技术，从本质上改变了产品组成，开创了现代工业新篇章[1][3][4][7]。 机械手自由度指是机械手伸长缩短、左右旋转、上升下降等单独动作方法。自由度是机械手性能好坏关键表现之一。二维机械手在本文设计之中共有三个自由度，分别为机械臂伸长缩短、机械臂左右旋转、竖轴上升下降，能够经过可编程控制器控制其完成所需功效。 二维机械手控制系统设计，能够推进机械手行业快速发展，扩大机械手在工业生产领域中使用，增大PLC在自动控制领域实际应用，含有很高研究价值，而本文关键讨论机械手控制系统设计过程和仿真检测。 1 机械手系统介绍 1.1机械手系统研究背景 伴随现代工业技术高速发展，在工业自动化技术要求是越来越苛刻，生产条件却日益恶劣情况下，生产线工人实际操作技能要求越来越高，同时操作工人也立即承受愈加恶劣工作环境影响[3][20]。为了减轻工人负担，提升生产效率，同时也为了能够很好避免不能接触有害健康物质对人体造成伤害，工人尤其是工作在医药、冶金、航空航天、化工等领域工作内容和工作环境需要深入优化。这么来看操作部分简单机器人进行远程控制工作或自动完成简单往