海洋环境下的目标定位技术研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i  Abstract iii 第一章  绪论 1  1.1  研究背景及意义 1  1.2  研究现状 2  1.2.1  水声无线传感网络 2  1.2.2  水声无线通信技术 6  1.2.3  水声信道多普勒估计 7  1.2.4  水下目标定位技术 11  1.3  论文主要内容及结构安排 19  第二章   时钟同步条件下基于多普勒辅助信息的定位方法 23  2.1  引言 23  2.2  基于信号循环平稳特性的多普勒估计方法 24  2.2.1  循环平稳信号处理概述 24  2.2.2  OFDM 水声通信模型 28  2.2.3  多普勒因子估计算法 29  2.2.4  性能评估 32  2.3  基于 TDOA/FDOA 的水下目标定位方法 35  2.3.1  定位问题描述 37  2.3.2  CRLB 的推导与分析 38  2.3.3  基于 TDOA/FDOA 的定位方法 43  2.3.4  定位方法的理论性能分析 49  2.3.5  性能评估 51  2.4  本章小结 56  第三章   时钟异步条件下基于多普勒辅助信息的定位方法 57  3.1  引言 57  3.2  问题描述 60  3.3  最大似然估计器及理论界限 63  3.3.1  ML 估计器 63  3.3.2  CRLB 分析 63  第 I 页 3.4  时钟异步条件下基于 DDS/TDOA 的定位方法 64  3.5  定位方法的理论性能分析 68  3.6  性能评估 70  3.7  本章小结 73  第四章  声速不确定条件下基于射线声速模型的定位方法 75  4.1  引言 75  4.2  基于射线理论的声线传播模型 78  4.3  联合同步与定位问题描述 81  4.4  最大似然估计器及理论界限 82  4.4.1  ML 估计器 83  4.4.2  CRLB 分析 83  4.5  基于高斯-牛顿迭代的联合同步与定位方法 85  4.6  算法复杂度分析 87  4.7  性能评估 88  4.8  本章小结 94  第五章  声速不确定条件下基于等效声速模型的定位方法 95  5.1  引言 95  5.2  基于海面反射多径分量的水下目标定位方法 95  5.2.1  问题描述 96  5.2.2  基于海面反射多径分量辅助的定位方法 98  5.2.3  定位方法的理论性能分析 100  5.2.4  性能评估 102  5.3  基于置信度传播理论的水下目标协作定位方法 103  5.3.1  置信度传播理论概述 104  5.3.2  问题描述 107  5.3.3  基于置信度传播理论的协作定位方法 108  5.3.4  性能评估 112  5.4  基于水声传感网络的低功耗 AUV 跟踪方法 115  5.4.1  问题描