具有壁面过渡功能的爬壁机器人控制系统研究.pdfVIP

摘 要 大型钢结构设备，如起重机、船舶和大型储油罐等，由于长期工作在恶劣的环境中， 容易出现表面锈蚀、疲劳裂纹、断裂、变形等现象。这直接影响着整个设备的安全性和可 靠性。目前，设备使用期内的安全巡检任务主要依靠人工作业。这种作业方式不仅劳动强 度大，而且危险性高，所以考虑用爬壁机器人代替人工进行巡检。 大型钢结构设备多高达上百米且外表面结构复杂，因此需要爬壁机器人具有壁面过渡 功能且由人工遥控更为稳妥。此外，设备上存在部分面积较大的外表面，在这样的壁面上， 爬壁机器人采用自主移动方式就可以解放人工。因此，本文从爬壁机器人远程控制和自主 移动这两方面进行了研究，具体研究如下： （1）爬壁机器人远程控制系统的设计。系统采用了以嵌入式微处理器为核心的手持终 端和车载控制端的两级分布式控制，通过射频模块传输控制指令，通过Wi-Fi 模块传输视 频图像，该图像一方面帮助操作人员控制机器人行走，另一方面代替人眼检查设备缺陷。 （2 ）爬壁机器人自主式移动研究。激光雷达将采集的数据传到树莓派，通过 Cartographer 算法对爬壁机器人的工作壁面构建地图。根据建图结果，树莓派向机器人上的 底盘控制器发出通讯信号来控制机器人运动、避障。 在爬壁