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智能控制导论实验报告 2012-01-09 姓名： 常青 学号： 0815321002 班级： 08自动化 指导老师： 方慧娟 实验一：模糊控制器设计与实现 一、实验目的 1. 模糊控制的特征、结构以及学习算法 2. 通过实验掌握模糊自整定 PID 的工作原理 二、实验内容 已知系统的传递函数为： 1/(10s+1)*e(-0.5s) 。假设系统给定为 阶跃值 r=30 ，系统初始值 r0=0. 试分别设计 常规的 PID 控制器； 常规的模糊控制器； 比较两种控制器的效果； 当通过改变模糊控制器的比例因子时，系统响应有什么变化？ 三、实验设备 Matlab 7.0 软件 /SIMULINK 四、实验原理 1.模糊控制 模糊逻辑控制又称模糊控制， 是以模糊集合论， 模糊语言变量和 模糊逻辑推理为基础的一类计算机控制策略， 模糊控制是一种非线性 控制。图 1-1 是模糊控制系统基本结构， 由图可知模糊控制器由模糊 化，知识库，模糊推理和清晰化(或去模糊化)四个功能模块组成。 模糊化接口清晰化接口规则库 模糊化接口 清晰化接口 图1-1 图1-1模糊控制器的基本结构 针对模糊控制器每个输入，输出，各自定义一个语言变量。因为 对控制输出的判断，往往不仅根据误差的变化，而且还根据误差的变 化率来进行综合评判。所以在模糊控制器的设计中，通常取系统的误 差值e和误差变化率ec为模糊控