基于运动控制器的scara机器人及控制系统设计.docx

1.1 SCARA机器人的现状、发展 SCARA （平面关节型）机器人是一种精密型装配机器人，在水平方向具有顺应性， 在垂直方向具有很大的刚性，具有速度快、精度高、柔性好等特点，采用伺服电机驱动， 可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工作。 迄今为止，SCARA机器人仍被认为是自动加工生产中不可或缺的元素。在各种自动 机械手臂的选择中，SCARA是被广泛认可的。由于它的速度、成本效率、可靠性和在工 作过程中的小轨迹，使它在很多的工作中仍然是最好的机器人，比如：分配、装载、包 装、安放以及装配和码跺等。近年来，其有效载重能力的提高，对智能系统地整合以及 末端感应器种类的增加等因素都很好的扩展了 SCARA机器人的应用。但是，对于机器人 的控制大部分仍是以嵌入式单片机为核心的，其运算速度和处理能力远不能满足机器 人控制系统飞速发展的需要，日益成为阻碍机器人技术进步的瓶颈 。 随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展 ，尤其是高速度 数字信号处理器DSP（ Digital Signal Processor）的出现,从根本上解决了嵌入式系统运 算能力不足的问题，并为机器人运动控制系统的改进提供了新的途径。该设计正是从这 一点出发，选用控制能力很强的DSP芯片作为机器人控制器的主处理器，设计出 一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统 ，从根本上解